【Paper】2021_有向间歇通讯下多智能体系统的一致性 - 码农知识堂 - 文章详情页

【Paper】2021_有向间歇通讯下多智能体系统的一致性
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1 预备知识和模型描述

具有非线性动力学的二阶多智能体系统，动力学描述为

$\begin{aligned} {\dot{p}}_{i} (t) & = q_{i} (t) \\ {\dot{q}}_{i} (t) & = f (t, p_{i} (t), q_{i} (t)) + u_{i} (t) \end{aligned}$
p˙i(t)q˙i(t)=qi(t)=f(t,pi(t),qi(t))+ui(t)

2 主要结论

多智能体系统 (1) 在间歇通讯协议下可以表示成如下形式

$\begin{aligned} {\dot{p}}_{i} (t) & = q_{i} (t) \\ {\dot{q}}_{i} (t) & = f (t, p_{i} (t), q_{i} (t)) - α \sum_{j = 1}^{N} L_{i j} p_{j} (t) - β \sum_{j = 1}^{N} L_{i j} q_{j} (t), t \in [t_{m}, t_{m} + δ_{m}) \\ {\dot{q}}_{i} (t) & = f (t, p_{i} (t), q_{i} (t)), t \in [t_{m} + δ_{m}, t_{m + 1}) \end{aligned}$
p˙i(t)q˙i(t)q˙i(t)=qi(t)=f(t,pi(t),qi(t))−αj=1∑NLijpj(t)−βj=1∑NLijqj(t),t∈[tm,tm+δm)=f(t,pi(t),qi(t)),t∈[tm+δm,tm+1)

3 数值仿真
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