獲取Kinect的三維空間座標

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要获取Kinect骨架关节的三维坐标，你需要使用一个叫做OpenNI的库，它为Kinect提供了API。配合Microsoft的Kinect for Windows SDK，可以方便地获取骨骼数据。这里是一个使用Python和PyOpenNI的简单示例代码。如果你还没有安装这些依赖项，请先安装它们。

首先确保已经安装了以下包：

• Python 3.x
• pip
• PyOpenNI (可以通过pip install pyopenni 和pip install openni2进行安装)
• PyKinect (可以通过pip install pykinect进行安装)

下面是一个简单的脚本，用于从Kinect获取骨架数据并打印关节的三维坐标：

import numpy as np
from pykinect import nui
from pykinect.nui import SkeletonEngine

# 初始化Kinect
skeleton_engine = SkeletonEngine()
skeleton_engine.start()

while True:
    # 获取最新的一帧骨骼数据
    skeletons = skeleton_engine.get_next_frame()

    if skeletons is not None:
        # 打印第一个骨架（通常是最主要的人体）的所有关节的三维坐标
        for i in range(nui.SKELETON_TRACKING_ID_COUNT):
            skeleton = skeletons[i]
            if skeleton.tracking_state == nui.SkeletonTrackingState.Tracked:
                joint_positions = []
                for joint in nui.JointType.values():
                    position = skeleton[joint].position
                    joint_positions.append(position.x)
                    joint_positions.append(position.y)
                    joint_positions.append(position.z)
                
                print(f"Joint positions: {joint_positions}")
                break  # 只打印第一个追踪到的骨架

    # 暂停一小段时间，以便控制循环频率
    time.sleep(0.1)

# 关闭Kinect
skeleton_engine.stop()

这段代码会持续运行，直到你手动停止它。它会打印出第一个被追踪到的骨架所有关节的三维坐标。注意，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要处理更多细节，比如多个人体、骨骼追踪状态等。

如果你想要在图形界面展示这些数据，你可以考虑使用matplotlib或者其他可视化库。但是，由于我在这里无法提供完整的交互式图形化环境，我建议你自行探索如何将这些数据转换成可视化的图像。

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

首先需要明确的是，获取Kinect骨架中的关节位置座标需要使用Kinect SDK提供的API，代码实现如下：

1. 在程序中导入Microsoft.Kinect命名空间

using Microsoft.Kinect;

1. 定义一个Kinect对象和一个Body数组

KinectSensor kinectSensor = KinectSensor.GetDefault();
Body[] bodies = new Body[kinectSensor.BodyFrameSource.BodyCount];

1. 开启Kinect传感器

kinectSensor.Open();

1. 在程序中更新骨架数据

using (BodyFrame bodyFrame = e.FrameReference.AcquireFrame())
{
    if (bodyFrame != null)
    {
        bodyFrame.GetAndRefreshBodyData(bodies);
    }
}

1. 获取骨架中的关节位置座标

foreach (Body body in bodies)
{
    if (body.IsTracked)
    {
        // 获取头部坐标
        Joint headJoint = body.Joints[JointType.Head];
        CameraSpacePoint headPosition = headJoint.Position;

        // 获取左手坐标
        Joint leftHandJoint = body.Joints[JointType.HandLeft];
        CameraSpacePoint leftHandPosition = leftHandJoint.Position;

        // 获取右手坐标
        Joint rightHandJoint = body.Joints[JointType.HandRight];
        CameraSpacePoint rightHandPosition = rightHandJoint.Position;
    }
}

1. 关闭Kinect传感器

kinectSensor.Close();

注意：Kinect获取的关节位置座标是基于Kinect坐标系的相对坐标，需要转换成实际世界坐标才能使用。