Windows C++ 环境下 eigen、osqp、osqp-eigen安装教程

本文是Windows环境下安装eigen、osqp、osqp-eigen的一个简单教程。

osqp是用于二次规划的一种求解器，提供包括C、Matlab、Python等在内的接口，但是不包含C++接口。为了能在C++ 中使用osqp，可以使用osqp-eigen接口进行调用。

第一步：安装eigen

eigen的安装比较简单。

1）github下载源码并解压，地址：Eigen

如图，下载最新版的zip版本即可。

2）在系统环境变量中添加eigen的地址

3）在VS中包含eigen

至此，eigen安装结束

第二步：安装osqp

osqp的安装可以完全参照osqp的官网进行，

官网地址：Build from sources — OSQP documentation

如下图，按照步骤1到5操作即可成功安装osqp。

git clone https://github.com/osqp/osqp
cd osqp
mkdir build
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" ..
cmake --build .
cmake --build . --target install

需要注意的是：

1）如果之前电脑没装过步骤1中的软件，安装TDM-GCC和CMake的时候勾选自动添加到系统环境变量的选项，如果忘记勾选也没关系，后续记得自己手动添加一下。

2）下载和编译的时候我都没改地址，因此都是在C盘操作的，在我电脑上编译后的OSQP位置在C:\Program Files (x86)\osqp

第三步：安装osqp-eigen

osqp-eigen的官网地址：GitHub - robotology/osqp-eigen: Simple Eigen-C++ wrapper for OSQP library

git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
cd osqp-eigen
mkdir build
cd build
cmake -G "MinGW Makefiles" .. 
mingw32-make
mingw32-make install

安装成功后的界面如下图，安装位置默认还是在C盘：C:\Program Files (x86)\OsqpEigen

在编译过程中可能会报错，出现找不到FindEigen3.cmake这个错误，此时只需要去之前下载的eigen文件夹下找到 eigen-3.4.0\cmake\FindEigen3.cmake 文件，并将其复制到CMake的安装目录下的CMake\share\cmake-3.27\Modules即可。

特别注意的是，每次重新编译之前都记得删除原先build文件夹下的文件。

第四步：osop-eigen的调用

1）在      VC++目录\包含目录     中添加eigen和osqp-eigen的include地址

2）添加    VC++目录\库目录      中添加eigen和osqp-eigen的lib地址

3）添加附加链接库

4）测试案例：

测试案例参见博客：

osqp-eigen使用记录_Oxalate-c的博客-CSDN博客

测试结果：