平衡小车调车保姆式教程

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🔥系列专栏：两轮平衡小车制作保姆式教程
🏷️非常欢迎大家在评论区留言交流，互相学习！

提前声明：博客中给出的代码经过多个项目测试，实测能用，性能稳定，请大家放心使用！

前言

本系列博客将从硬件到软件详细介绍“如何制作一辆两轮自平衡小车”，笔者毫无保留，以最通俗易懂的语言，以最简单的实现方案，分享自己从0到1制作平衡小车的全过程，相信跟着我的教程，大家也能顺利制作一台属于自己的平衡车。系列专栏：🔥两轮平衡小车制作保姆式教程🔥

首先，给大家提前交个底，其实制作一台平衡小车并不难，用到的主要模块就是陀螺仪，而最主要的控制算法就是PID算法，而且平衡小车对陀螺仪与PID算法的掌握程度要求并不是很高，所以适合初学者来作为项目练手。

该系列教程一共分为4个板块，分为《硬件选型》、《软件模块》、《直立环、速度环、转向环》、《调参保姆级教程》，4个板块条理清晰，层次分明，简明扼要，请大家跟着我开始学习吧！

硬件选型

（1）硬件选型注意点：电机转速、轮子大小
（2）车模硬件结构注意点：车模整体的重量要分布均匀，利于平衡
（3）硬件主要模块：陀螺仪、编码器电机、显示屏、驱动电路、主控电路、电源电路

电机的选择

电机的关键参数：额定电流、转速

参数标的电压不能理解为电机最大供电电压，而是电机的额定工作电压。电机安全的工作状态主要是由于通过电机的电流决定的，只有电流才会损坏电机，电流小的话不会损坏电机，所以额定电流才是关键值，电压就按电机标的电压值进行供电即可。

重要的是转速的选择：转得越快，电机输出的力矩就越小，即电机产生的力量越小，电机转的越快，那劲肯定越小，电机转的越慢，电机的劲就越大。

平衡车需要电机的力矩大一点好。建议选择6V 150r/min的编码电机，我用的是Mg310编码器电机，转速为500rpm，力矩不够大，建议大家选择转速小一点的，150rpm合适。

给大家贴出一款推荐的电机：25GA370直流减速电机带编码器，供电电压选择6V，转速建议选择170rpm或者130rpm，都可以。

轮子的选择

平衡车需要摩擦力较大的轮子，同时车轮的半径要不大不小，否则车体的重心太高或太低都不利于平衡，推荐65mm轮胎。

陀螺仪的选择

市面上常见的陀螺仪有mpu6050、jy62，都是六轴陀螺仪，mpu6050是IIC接口，3V-5V供电；jy62是串口接口，回传速率20HZ、100HZ，也是3.3V或5V供电。

我觉得mpu6050的IIC比串口复杂一些，jy62价格较贵，贵在把很多处理工作都集成了，用户只需要串口读取就行，所以我选择使用jy62，若大家对mpu6050的使用更熟悉，选择mpu6050也是可以的，网上较多同学也是使用mpu6050做成功了。

主控的选择

使用大家熟知的STM32就行，STM32F103C8T6的资源就够用了；我使用的是TM4C123，是TI的芯片，前面做电赛用的，这两种芯片都是使用Keil开发，如果想要同时准备电赛，那大家也可以用TM4C123来做。

驱动的选择

做平衡小车使用常见的tb6612就行，使用方法在C站上资料丰富，此处不赘述。

注意：VM是电机供电电压，根据电机额定电压来接，注意只能是2.5~13.5V。STBY可以直接跟VCC接到一起。

电源电路

整个系统所需的供电电压有12V、5V、3.3V，设计相应的稳压电路打板或者购买稳压模块都可以。此处给出原理图：

这个稳压方案是我们全国大学生智能车竞赛使用的方案，也是大多数竞赛同学使用的方案，性能绝对牛逼！

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