用vscode调试ros或ros2的python程序(rclpy)

vscode调试ros2，官方有明确的说明与教程，具体可以参考这里（aka.ms/ros/vscode)

ROS - Visual Studio Marketplace

不过这里很啰嗦，其实过程却非常简单。vscode这里我默认你已经安装了ms的ros扩展。

首先，确保你已经安装了ros2，比如我的ros2安装在这里，

C:\dev\ros2_humble

我的测试源码是从github上拉下来的，

cd D:\mc\ros2prj\example_humble
git clone -b humble --recursive https://github.com/ros2/examples.git  src 
call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat
colcon build --merge-install

完成后，打开cmd窗口，启动vscode，

D:\>call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat
D:\>cd D:\mc\ros2prj\example_humble
D:\mc\ros2prj\example_humble>code .

这样ros2环境启动后再运行vscode，就可以直接运行example中的python脚本了。

下面我先举个例子，不通过vscode的方法来运行，每个打开的窗口都要运行
call C:\dev\ros2_humble\local_setup.bat
下面我就不再重复了，

（1）找到服务程序service-script.py，然后启动运行
D:\mc\ros2prj\example_humble>ros2 pkg executables | find "minimal_service"
examples_rclcpp_minimal_service service_main.exe
examples_rclpy_minimal_service service-script.py
examples_rclpy_minimal_service service.exe
examples_rclpy_minimal_service service_member_function-script.py
examples_rclpy_minimal_service service_member_function.exe

D:\mc\ros2prj\example_humble>ros2 run examples_rclpy_minimal_service service-script.py
[INFO] [1664112590.633624000] [minimal_service]: Incoming request
a: 41 b: 1

（2）再打开另一个命令窗口，找到客户程序client-script.py，然后启动运行
D:\mc\ros2prj\example_humble>ros2 pkg executables | find "minimal_client"
examples_rclcpp_minimal_client client_main.exe
examples_rclpy_minimal_client client-script.py
examples_rclpy_minimal_client client.exe
examples_rclpy_minimal_client client_async-script.py
examples_rclpy_minimal_client client_async.exe
examples_rclpy_minimal_client client_async_callback-script.py
examples_rclpy_minimal_client client_async_callback.exe
examples_rclpy_minimal_client client_async_member_function-script.py
examples_rclpy_minimal_client client_async_member_function.exe

D:\mc\ros2prj\example_humble>ros2 run examples_rclpy_minimal_client client-script.py
[INFO] [1664112517.409998100] [minimal_client]: Result of add_two_ints: for 41 + 1 = 42

 可以看到，结果正常。

（3）用vscode调试client。

此时我们可以关闭前面的那个client-script.py的窗口，用vscode打开这个文件夹，
D:\mc\ros2prj\example_humble

然后找到这个文件，

D:\mc\ros2prj\example_humble\src\rclpy\services\minimal_client\examples_rclpy_minimal_client\client.py

在里面打上断点，就可以直接运行了。lanch.json之类的基础配置这里就不啰嗦了，和普通python程序没什么不同。运行完可以看到在service-script.py的命令窗口有响应。

 服务程序service-script.py的内容大致如下

值得说明的是，调试的时候运行的程序是client.py，而不是install文件夹下的那个client-script.py，其实client-script.py只做了一件事，就是调用这个client.py，具体大家可以去看生成的源码。

本文结束。