使用旭日X3派做跟随车（一）——开箱篇

0x01 开箱开箱

前几天逛着地平线的开发者社区，发现了可以申请旭日X3派芯片的链接，果断就进去申请了，还去官网上看了这块芯片的性能，是跟树莓派差不多的东西，但是算力什么的大大提高了，可以看看下面配置：

 过了几天我就收到板子啦！！处理速度真的很快，收到板子肯定少不了开箱图片！

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难过的是没有配置摄像头T T

地平线的logo真的好好看，太喜欢了，这个芯片架构为BPU，BPU可能听起来有些陌生，其实BPU是地平线科技提出的嵌入式人工智能处理器架构。第一代是高斯架构，第二代是伯努利架构，第三代是贝叶斯架构。

那么首先收到这块板子，就可以去看一下用户手册啦：用户手册

之后可以多去逛逛地平线社区，可以看看其他人是怎么开发的。

首先是先看看这个板子上预留的40pin引脚及其接口：

 其40Pin引脚如下：

之前使用百度的板子做小车的时候，上面的IO口都没有PWM信号，导致我的舵机速度响应起来有些延迟，不过板子还是挺好用的。这次地平线的板子带着PWM输出，还有IIC、SPI接口，麻雀虽小五脏俱全呀，还是很惊喜的，所以就想拿着它完成了我想做的一个东西：跟随车，立个Flag。

下面是地平线的demo：

开发者说 | 地平线程序员奶爸带你玩转机器人开发平台 —— 第二期 人体跟随

0x02 准备工作

首先使用Type-C充电器进行供电，它可以支持QC、PD的快充协议。这个板子要至少搭配5V直流2A的电流适配器为开发板供电，不要使用PC机的USB，不然会因为供电不足而导致工作异常。

之后准备一张TF卡，作为启动介质，它的推荐是这么说的：

之后就开始安装系统啦，需要使用SD卡以及读卡器：

在这个地址下载镜像：旭日X3派资料

下载完镜像后在balenaEtcher上烧录即可：

将上面下载的镜像压缩包进行解压，解压后将里面的system_sdcard.img文件烧录进去运行这个软件时要记得使用管理员身份运行，否则可能会烧录不进去。

将镜像烧录进去后就可以上电操作了，当它单独显示一个红灯时就说明可以进行使用了。

我选择使用VNC来进行显示，以及使用以太网来进行连接：

 之后打开VNC，在上方输入地址：192.168.1.10即可

首次进入要记得输入密码：sunrise。

之后就可以进入图形界面啦，是熟悉的地平线的封面：

0x03 连接网络

当需要下载一些东西的时候，自然是需要连接网络的，可以通过下面这些方式来连接网络：

打开终端，输入：

sudo nmcli device wifi rescan
sudo nmcli device wifi list
sudo nmcli device wifi connect wifi-name password wifi-password

之后就可以成功连接上啦：

 首先进行：

sudo apt-get update
sudo apt update
sudo apt full-upgrade
sudo reboot

如果出现WiFi连接不上的话需要外接一根天线，他会一直卡在那个状态，使板子与电脑无法连接成功，建议连接有线网络。上面我连接的是我的手机热点，所以没有这种情况。

0x04 安装Together ROS

由于后面要使用TogetherROS开发，所以通过DEB安装TogetherROS：

sudo apt install hhp

 最终查看/opt目录下的文件：

首先第一个hello world程序需要启动两个终端：

在第一个终端中运行：

在第二个终端中运行：

如果出现以下：

即说明安装成功。

0x05 使用ROS2 package

添加ROS apt源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

在第二步的时候，出现了这个错误：

curl:(7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused

这个在网上被称为DNS污染。在使用ping命令去访问时，他的localhost很奇怪：

 解决方案：打开 https://www.ipaddress.com/ 输入无法访问的域名。我们就可以得到这个网站所在的服务器IP。IP为：199.232.68.133，那么我们更改主机的hosts文件：

sudo vim /etc/hosts

加入：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
199.232.68.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.68.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.68.133 avatars1.githubusercontent.com

之后就可以了。

更新apt仓库：

sudo apt update

安装packages：

sudo apt install ros-foxy-image-transport

sudo apt install ros-foxy-image-transport-plugins

建立软连接：

source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run image_transport list_transports

以上是刚开始做的一些前期操作，因为疫情的原因进度会有些缓慢，最近在疯狂的赶进度啦。