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VIO深蓝学院第五章部分作业解读
一. 关于LM算法的推导，视觉重投影误差以及雅可比矩阵的推导，以及常用重投影问题的搭建具体步骤参见以下网址：（属于第五章前一部分作业）
二.
关于这里存在的疑问：为什么fix不是通过设定fix参数，禁止优化呢？
加先验是什么意思呢？为什么称为加先验？
三. 更新先验残差如何进行？
下面这种泰勒近似如何体现？
四. 在testmarginalation中
以下部分看的不是特别懂。
Eigen::Matrix -
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