Panglon可视化显示使用

一. pangolin的安装（暂时跳过，日后补充）

二. pangolin的使用

2.1 确认安装的pangolin能够使用

（1）系统文件里面pangolin相关文件

1）/usr/local/lib/cmake文件夹下有pangolin文件夹，并且pangolin文件夹里面有PangolinConfig.cmake文件

2）/usr/local/include下有pangolin头文件夹

以上文件都可以通过 locate pangolin进行定位

（2）cmake文件做如下操作

find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(testMonoBA ${Pangolin_LIBRARIES})

(3)引入头文件，并添加以下测试代码

#include

void test()
{
        // 创建名称为“Main”的GUI窗口，尺寸为640×640
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
    // 启动深度测试
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
 
    // 创建一个观察相机视图
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::