点云处理简介

参考：
1、https://www.bilibili.com/video/BV1Da411S7b9?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=027b873d55e11100a6233cca0e4a339f
2、

3维度点云数据类型

点云：某个坐标系下的点数据集 ，每个点包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类值、强度值和时间等信息。存储格式为：pts、LAS、PCD、xyz、asc、ply等。目前我就见到两种pcd和ply。

Mesh：多边形网格，是计算机图形学中用于各种不规律物体建模的一种数据结构。存储格式为：obj、stl、ply。（是点云用线连起来的一种数据）

数模：三位数字模型是通过三维制作软件通过虚拟三维空间构建出具有三维数据的模型。并不是由网格制作出来的。存储格式为：IGS、part、model、IGES等。

总结：三维点云真是物体表面的离散采样，点云处理就是从点云中提取我们需要的信息。

获取3维数据的相机

商用点云处理框架

仪器厂商开发的软件
Realworks：为点云处理和分析设计而成。该软件提供一套完整的解决方案。可以从所有3D激光扫描仪引入数据，并进行有效的配准、分析、建模和创建可交付成果。（Trimble）
Cyclone：为工程、测量、建筑和相关应用中的3D激光扫描项目提供最广泛的流程选项。（通用功能，Leica）
FARO SCENE：与FARO Focus激光扫描仪、Focus Swift室内移动扫描仪和Freestyle 2手持式扫描仪搭配用于数据可视化、管理、去噪和配准。（仪器配套，不太好用）

其他
ENVI LIDAR：可以进行建筑物轮廓提取与三维模型的构建、森连资源调查、完整的通行权分析、电力线和电线杆位置决策等。（自动提取DEM植被等）（遥感图像处理软件，机载雷达数据的处理）
Geomagic：Design从3D扫描中更快、更准确且更可靠地创建CAD模型；Control 3D质量控制与尺寸检查软件，可让您捕获和处理来自3D扫描仪和其他便携式设备的数据，仪测量、了解和交流i检测结果，从而确保各个位置的质量。（工业检测）
PolyWorks:通用的3D尺寸分析和质量控制软件解决方案，控制工具或零件尺寸，判断和避免制造及装配问题。（工业检测）

开软点云处理框架

点云处理算法

点云传统基本算法

点云深度学习算法

PCL

open3D