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ros建图过程中给上位机发布地图信息
栅格地图信息
一种是mapstream结构体
定义在mapstream.msg文件中
结构如下
Header header
nav_msgs/MapMetaData info
string format
string data
一种是OpenCV处理后的png图（3900平方米，300kb）加分辨率信息和左下角像素坐标信息
过程图如下
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- 原文地址：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/126781105