NeRF OpenCV OpenGL COLMAP DeepVoxel坐标系朝向

OpenCV坐标系朝向

x points right, y points down, z points towards scene
即
[right, down, forwards]

• COLMAP也是采用这个坐标系。见 COLMAP 文档说明。

The local camera coordinate system of an image is defined in a way that the X axis points to the right, the Y axis to the bottom, and the Z axis to the front as seen from the image.

• DeepVoxels 也是用这个传统。

图1. OpenCV，COLMAP, DeepVoxels 坐标系朝向

OpenGL坐标系朝向

x points right, y points up, z points backwards scene
即
[right, up, backwards]
——————————NeRF——————————————

• NeRF 原始论文采用的是这个传统。

——————————NeRF——————————————

• 这种坐标系朝向在计算机图形学的一些教材中是 Canonical Coordinate System的朝向。

图2. OpenGL，NeRF 坐标系朝向

图3. NeRF Github Readme说明 坐标系朝向

pose 矩阵含义

最右列的 3 个矩阵元素 (m12, m13, m14) 用于平移变换。 元素 m15 是齐次坐标。 它专门用于投影变换。

3 个元素集，(m0, m1, m2), (m4, m5, m6) 和 (m8, m9, m10) 用于欧几里得和仿射变换，例如旋转或缩放。 请注意，这 3 个集合实际上代表 3 个正交轴；

• (m0, m1, m2) : 与 X 轴有关。
• (m4, m5, m6) : 与 Y 轴有关。
• (m8, m9, m10) : 与 Z 轴有关。

图4. 位姿矩阵的 4 列

参考

1. NeRF , OpenCV, OpenGL，DeepVoxel 和 COLMAP 的坐标系传统信息来自NeRF开源代码的Issue#8。
2. OpenGL Transformation
3. 图3的Github链接