PID控制算法

适用范围：二阶以内的线性系统，满足齐次性和叠加性

前馈控制系统：给一个干扰，测量干扰的大小，再给控制器进行干扰补偿

双闭环控制系统

前馈反馈控制系统：

基本公式:

P值是整个控制系统的核心，

I值（积分项）一般表示的是一个稳态误差，积分项不会因为当前误差为0而消失，只是停止积累

D值（微分项）为了消除刚开始P和I项带来的影响

e为x-y的值

一般来说PI就可以了，对响应时间有要求的时候再添加进去D项

积分限幅：为了避免出现稳态误差一直积累！

积分分离：误差突然增大很多，再次出现振荡，设置一个条件，看误差是否大于给定，大于了就不要用积分，只通过P来调节。

微分先行：先将传感器传回来的数据传给微分项，后给P和I；可以加速收敛到目标值，突变不会使系统降低响应。

    deltau=ADC_filter_Value[0]-ADC_filter_Value[1];
	deltau_1=deltau;               //获取最新时刻的电压值
	PrevError_C=deltau_2-deltau_1; //两次压差差
	deltau_3+=deltau;              //积分值累加
	
	power=KP*deltau+KI*deltau_3+KD*PrevError_C;//PID计算当前合适的动力值
	deltau_2=deltau_1;
	
	reslut_L=300-power;
	reslut_R=300+power;

可根据实际情况选择是否加入积分限幅