【在clion中配置使用和调试ros工程】

0 前言

0.1 clion下载安装

• 首先你得有clion，clion的安装就不用多说了，我的版本是clion-2022.1.2

1. 去官网下载安装包
2. 使用tar -zxvf CLion-20xx.x.x.tar.gz解压
3. 运行clion安装脚本

cd clion-2016.2.2/bin/  
  
./clion.sh 
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0.2 登陆自己的账号

• 破解没有学

1 启动clion

1.1 将clion环境添加在～/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件底部中加入
export PATH="/home/bupo/CLion-2022.1.2/clion-2022.1.2/bin:$PATH" #地址根据自己改
#保存退出
source ~/.bashrc
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1.2 在ROS工作空间使用命令行启动clion

• 看到文章说推荐此方法，打开任何ROS项目不会出错
• 运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。

cd ~/catkin_ws/src/		// 首先，进入工作空间的src【这里为你自己的项目空间】
clion.sh				    //打开新的终端，输入此命令，启动clion
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1.3 使用clion图标启动clion

• 这里要改启动文件，我没试，觉得上面麻烦的可以试试这种，不知道修改启动文件对其他工程有误影响

2 修改编译路径和cmake option

• clion的左上角 File（文件） --> Settings（设置） --> Build, Execution, Deployment（构建、执行、部署） --> 分别对Toolchains（工具链） 与 CMake 进行修改，修改内容如下两图所示：

2.

• 修改CMake选项（CMake options）为：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/devel；
• 修改构建目录(Generation path)为：/home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/build
• 其实就相当于执行命令：

/home/bupo/CLion-2022.1.2/clion-2022.1.2/bin/cmake/linux/bin/cmake --build /home/bupo/my_study/localization_in_auto_driving_renqian/localization_in_auto_driving_cap3/build --target test_frame_node -j 6
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3 编译node选择

• 如果工程有多个node文件，最好每一个node都选择，然后编译一次
  

4 报错

4.1 报错一

• 报错如下：

CMake Error at CMakeLists.txt:9 (find_package):
  By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "catkin" with any
  of the following names:

    catkinConfig.cmake
    catkin-config.cmake

  Add the installation prefix of "catkin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "catkin_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "catkin"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

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• 解决，参考：Could not find a package configuration file provided by “catkin“ : catkinConfig.cmake 解决方法

在对应个CMakeLists.txt添加如下代码：

set(catkin_DIR /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake) #DIR后面是catkinconfig路径
find_package(catkin REQUIRED)
include_directories(${catkin_DIR})
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N 参考

1. Clion管理ROS工程
2. 在Clion中配置ROS工程