ORBSLAM3.10 关键帧选取策略

一、什么是关键帧？

关键帧是目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧，关键帧相当于slam的骨架，是在局部一系列普通帧中选出一帧作为局部帧的代表，记录局部信息。如果摄像头放在原处不动，普通帧还是要记录的，但关键帧因为总看到原场景，所以不会增加。
可以简单理解为方阵里有10行10列，每一行的第一个人就是一个关键帧，他可以代表他所在一行的人的特征。但实际上并不是每一行第一个人，这就涉及到关键帧的选取策略了。

二、选取策略

本人结合源码及网上其他大佬的文章总结如下：

强判定条件（直接判定是否插入）

1.可直接插入的判断

• 如果是imu模式且未完成imu初始化，距离上一帧关键帧插入时间大于0.25s，直接插入。

2.三个不插入关键帧的判定（判定成功，直接返回false，不插入关键帧）

• 处于定位模式：不插入关键帧

理由：定位模式是只定位不建图，只利用已有的地图点对当前相机姿态进行估计，而不更新地图点，因此没有插入关键帧的必要。

• 局部地图被回环线程占用：不插入关键帧

理由：局部地图被占用，插入关键帧会影响全局闭环的优化。

• [关键帧数量>mMaxFrames]且[重定位后还没有过mMaxFrames个帧]：不插入关键帧

理由： 关键帧数量够多且刚