catkin_make常用参数

catkin_make 常用参数：

• catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES设置白名单
• catkin_make -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES
• catkin_make install
• catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
• catkin_make --pkg package_name 编译工作空间下特定的功能包
• catkin_make -j4 编译时，设置使用CPU 核数，防止系统卡顿
• catkin_make run_tests -j4 编译时自动测试
• catkin_init_workspace 创建并初始化工作区（workspace）
• catkin_make 编译工作区
• 编译release版本

1. catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES设置白名单

仅编译白名单指定包，以加快编译速度。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lanelet2_io"
1

将白名单设置为空，表示编译全部。

   catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
1

2. catkin_make -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES 设置黑名单

 跳过黑名单指定包。
1

也可以把黑名单设置为空，表示没有需要跳过的包。

catkin_make -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES=""
1

3. catkin_make install

4. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译发布版本

5. catkin_make --pkg package_name 编译工作空间下特定的功能包

catkin_make --pkg package_name
1

6. catkin_make -j4 编译时，设置使用CPU 核数，防止系统卡顿

catkin_make -j4
1

7. catkin_make run_tests -j4 编译时自动测试

catkin_make run_tests -j4
1

增加编译参数: run_tests

8. catkin_init_workspace 创建并初始化工作区（workspace）

mkdir -p ~/catkin_ws/src  
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
1
2
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9. catkin_make 编译工作区

cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make
1
2

10. source devel/setup.bash把工作区在bash中注册

source devel/setup.bash
1

source devel/setup.zsh
1

主要看使用的命令行终端的类型。

上面这句话只是将bash文件注册到了当前终端里，如果重新重新打开一个新的终端，必须重新注册。还有一个一劳永逸的做法，就是将这句话直接写进.bashrc中，这样每次打开终端，就会自动运行上面的那句话，具体操作如下（注意：如果你的路径跟我的不一样请按照你自己的路径来写。）：

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
1

我们也可自己来验证一下是否添加成功：

$ vim ~/.bashrc
1

11. catkin_create_pkg first_pkg roscpp 创建一个ROS工程包（pachage）

cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg first_pkg roscpp
1
2

12. 编译release版本

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")
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