ROS2入门之基本介绍

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前言

2017年机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。

ROS2是新的ROS版本，相比较ROS1更加接近工业化场景，更加稳定，功能更加丰富。我们在安装学习之前先了解一下ROS2的基础结构。

ROS和ROS2架构区别

架构图（ROS2中没有了master中心节点了）

ROS的数据发布与订阅

ROS2的数据发布与订阅

ROS2与DDS的关系

ROS2是建立在以DDS/RTPS为中间件的基础之上的，DDS/RTPS提供了发现（discovery࿰