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前言

最近在摸索点云数据的处理，希望实现对点云数据的目标检测。但是在复现PointPillars算法时遇到很多坑，特此记录一下。不建议在windows环境下测试程序，笔者自己测试下，windows总会遇到奇奇怪怪的报错。

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本机安装环境

Unbuntu18.04
Python 3.7
Pytorch 1.10
cuda 11.1
spconv v2.1.22

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安装Spconv

进入Spconv官网，根据自己的CUDA版本找到对应的install命令，直接输入即可。

本次安装选用v2.1.22，安装命令为：pip install spconv-cu111

出现上图说明安装成功。

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安装pcdet

clone 项目

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
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创建并配置虚拟环境

创建

conda create -n OpenPCDet python==3.7
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激活

conda activate OpenPCDet
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安装环境

先单独安装torch
torch安装连接为：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
本次安装选用的命令行为：
pip install torch==1.10.0+cu111 torchvision==0.11.0+cu111 torchaudio==0.10.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

torch安装完成后，cd 到clone好的OpenPCDet目录下：

pip install -r requirements.txt
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安装pcdet

在OpenPCDet目录下：

python setup.py develop 
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出现上图说明安装成功。

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总结

本次环境安装前前后后搞了两天，但最后还是跑出了点云的目标检测算法的demo，结果还算是好的。

参考文档：
https://blog.csdn.net/weixin_48994268/article/details/116746453
https://blog.csdn.net/ylwhxht/article/details/121956936
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2022年7月21日16:30:41