系列文章目录

• ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy

• ros2与windows入门教程-控制小乌龟

• ros2与windows入门教程-监听和发布话题

• ros2与windows入门教程-编译ROS2包

• ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2

• ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID

• ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

• ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

• ros2与windows入门教程-使用rviz2

• ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

• ros2与windows入门教程-融合建图和导航

说明：

• 介绍如何在windows系统上编译ROS2包

前提条件：

• 已安装windows 10系统

步骤：

• 安装visual studio 2019，参考

• 安装chocolatey，参考

• 安装以下环境时，以管理员身份，新建cmd命令提示符，运行以下命令

• 安装git

choco upgrade git -y

• 安装curl

  • 下载地址：https://curl.se/download.html
  • 在最底部找到Windows的版本，下载的版本是curl-7.83.1_3-win64-mingw
  • curl可执行文件的路径为 C:\tools\curl-7.83.1_3-win64-mingw\curl-7.83.1_3-win64-mingw\bin
  • 新建系统变量CURL_HOME，内容即curl.exe的所在目录；然后修改系统变量path，在最前部加入%CURL_HOME%;
  • 检查环境变量配置是否成功

curl
 
curl: try 'curl --help' for more information
 
curl --help

• 安装cmake

choco install -y cmake

CMake bin文件路径C:\Program Files\CMake\bin添加到系统环境的PATH

• 安装python3.8.3

choco install -y python --version 3.8.3

• 从GitHub存储库下载这些包

  asio.1.12.1.nupkg
  bullet.2.89.0.nupkg
  cunit.2.1.3.nupkg
  eigen-3.3.4.nupkg
  tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
  tinyxml2.6.0.0.nupkg
  log4cxx.0.10.0.nupkg

choco install -y -s TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

为您将软件包下载到的文件夹

• 安装python依赖

python -m pip install --upgrade pip
 
python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg importlib-metadata lark-parser lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pip pillow psutil pycairo pydot pyparsing pyyaml rosdistro setuptools

• 安装graphviz，以便运行rqt_graph

choco install graphviz

• 安装OpenCV，下载OpenCV 3.4.6 的预编译版本，将其解压缩为C:\opencv，以管理员身份打开命令提示符cmd，运行以下命令

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

将opencv的路径C:\opencv\x64\vc16\bin，添加到系统环境的PATH

• 安装qt5，从Qt网站下载5.12.X offline installer，下载的版本是qt-opensource-windows-x86-5.12.12
  先断网，再安装，运行安装程序，选择Qt -> Qt 5.12.12 -> MSVC 2017 64-bit

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms
 
pip install -U pydot PyQt5  

• 安装Visual C++ Redistributables

choco install -y vcredist2013 vcredist140

• 安装OpenSSL，Win64 OpenSSL v1.1.1o EXE

  • 下载地址：https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

  • 安装路径为：C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin
    新建系统变量OPENSSL_HOME，内容即openssl.exe的所在目录；然后修改系统变量path，在最前部加入%OPENSSL_HOME%;

• 创建工作空间

cd c:\
mkdir c:\nav2_ws\src

• 下载Robotis Turtlebot3 Navigation2 源

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
pushd c:\nav2_ws
 
curl -o nav2.repos https://raw.githubusercontent.com/ms-iot/ROSOnWindows/master/docs/ros2/navigation2_foxy.repos
 
git config --global http.sslVerify "false"
 
vcs import src < nav2.repos

• 编译nav2_ws工作空间，新建一个cmd命令提示符，运行以下命令

pushd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\VC\Auxiliary\Build\
 
call vcvars64.bat
 
pushd c:\nav2_ws
 
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
 
call c:\opt\ros\foxy\x64\share\gazebo\setup.bat
 
set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"
 
colcon build

• 需要单独编译turtlebot3_gazebo包

colcon build --packages-select turtlebot3_gazebo --cmake-args "-Wno-dev"