安装WSL

首先安装WSL2，具体可以查看官方文档
这里简述一下过程：
1.用管理员运行power shell
2.启用相关选项

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
1

3.设置默认WSL版本

wsl --set-default-version 2
1

4.在微软商店安装一个linux版本，注意安装ROS需要是ubuntu。实验室老师要求是18.04，因此个人安装的是ubuntu18.04

5.重启windows

修改软件源

自行按照清华源官方文档进行修改

安装ROS

根据官方文档进行安装
先更新下环境

sudo apt update
sudo apt upgrade
1
2

添加ROS包的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1

设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
1
2

再更新一下

sudo apt update
1

安装ROS
注意版本对应，14.04对应indigo，16.04对应kinetic，18.04对应melodic.20.04对应noetic，我是18.04因此这里是ros-melodic版本

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
1

配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1
2

安装一些开发包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1

初始化依赖管理器

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1
2
3

ps:若出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
1
2
3

的报错，可能为DNS污染导致，解决方法为：
通过网站查询得到raw.githubusercontent.com的真实IP地址
打开Host文件：sudo vim /etc/hosts
在最后一行添加：185.199.108.133 raw.githubusercontent.com，若你查到的IP地址不为185.199.108.133则另作修改即可。

最后在命令行键入 roscore 即可启用ROS核心服务
再新建一个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node 运行样例程序，若成功弹出乌龟窗口，即安装成功啦