• 十六、ROS的launch文件标签（二）

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    1、launch文件标签

    1.param

    • 主要用于参数服务器上设置参数，可以通过外部文件加载
    • 属性：
      • name=“命名空间/参数名”
        • 参数名称，可以包含命名空间
      • value=“xxx”（可选）
        • 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
      • type=“str/int/double/bool/yaml”(可选)
        • 如果未指定参数类型，系统会尝试确定参数类型，规则如下：
          • 包含 .数字 ：认为是浮点型
          • 不包含 . 的数字：认为是整型
          • 其它是字符串
    • 代码实现：有两种格式
      <launch deprecated = "弃用声明">
    <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
    <!-- 格式1：launch下，node外 -->
    <param name="param_A" type="int" value="100" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    <!-- 格式2：node内，会在参数前加入自定义节点名 -->
        <param name="param_B" type="double" value="1.2" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
</launch>

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    • 运行结果：
      /myturtle/param_B
/param_A

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    2.rosparam

    • 作用：从yaml文件里导入，导出，删除参数
    • 属性：
      • command=“load/dump/delete”（默认为load）
      • file=“$(find xxxx)/xxxx/xxxx…”
        • 文件加载导出路径
      • param=“参数名称”(可选),用于确定那个节点下的参数
      • ns=“命名空间”（可选）
    • 实现步骤：
        1. 编写参数文件yaml
        R: 200
G: 300
B: 400

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        1. load:导入参数
        • 代码实现:(两种格式)
          <launch deprecated = "弃用声明">
    <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
    <!-- 加载参数 -->
    <!-- 格式1：在node外加载 -->
    <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  >
        <!-- 格式2：在node内加载，会多一个自己定义的节点名 -->
        <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
</launch>

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        • 运行结果：
          PARAMETERS
* /B: 400
* /G: 300
* /R: 200
* /myturtle/B: 400
* /myturtle/G: 300
* /myturtle/R: 200

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        1. dump:导出参数
        • 代码实现：
          turtle_start.launch(节点和导出命令在同一个文件里)
          <launch deprecated = "弃用声明">
    <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
    <!-- 加载参数 -->
    <!-- 格式1：在node外加载 -->
    <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
    <!-- 格式1：在node外导出，会导出所有的参数，但是有事会导出部分参数，最好自己单写一个launch文件，导出参数 -->
    <!-- 规定了命名空间，只会导出改名民空间下的参数 -->
    <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out1.yaml" ns="myturtle" />
    <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out2.yaml"  />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  >
        <!-- 格式2：在node内加载，会多一个自己定义的节点名 -->
        <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
        <!-- 格式2：在node内导出，只会导出当前节点下的参数 -->
        <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out3.yaml" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
</launch>      ```xml
<launch deprecated = "弃用声明">
    <!-- 弃用声明，会在运行的过程中进行警告 -->
    <!-- 加载参数 -->
    <!-- 格式1：在node外加载 -->
    <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
    <!-- 格式1：在node外导出，会导出所有的参数，但是有事会导出部分参数，最好自己单写一个launch文件，导出参数 -->
    <!-- 规定了命名空间，只会导出改名民空间下的参数 -->
    <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out1.yaml" ns="myturtle" />
    <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out2.yaml"  />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  >
        <!-- 格式2：在node内加载，会多一个自己定义的节点名 -->
        <rosparam command="load" file="$(find launch_test_01)/launch/params.yaml" />
        <!-- 格式2：在node内导出，只会导出当前节点下的参数 -->
        <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out3.yaml" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
</launch>

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          params.launch(节点和导出命令不在同一个文件里)
          <launch>
    <!-- 单独写一个launch文件，防止参数导出不全 -->
    <rosparam command="dump" file="$(find launch_test_01)/launch/params_out4.yaml"  />
</launch>

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          • 运行结果：
            params_out1.yaml
            B: 400
G: 300
R: 200
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
param_B: 1.2

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            params_out2.yaml
            B: 400
G: 300
R: 200
myturtle:
  B: 400
  G: 300
  R: 200
  background_b: 255
  background_g: 86
  background_r: 69
  param_B: 1.2
param_A: 100
rosdistro: 'noetic

  '
roslaunch:
  uris:
    host_d102_w65kj1_kk1__33231: http://d102-W65KJ1-KK1:33231/
    host_d102_w65kj1_kk1__33309: http://d102-W65KJ1-KK1:33309/
    host_d102_w65kj1_kk1__33799: http://d102-W65KJ1-KK1:33799/
    host_d102_w65kj1_kk1__43485: http://d102-W65KJ1-KK1:43485/
    host_d102_w65kj1_kk1__44799: http://d102-W65KJ1-KK1:44799/
    host_d102_w65kj1_kk1__45711: http://d102-W65KJ1-KK1:45711/
    host_d102_w65kj1_kk1__46191: http://d102-W65KJ1-KK1:46191/
rosversion: '1.15.14

  '
run_id: 0f399634-f437-11ec-a9f9-9bef9f37954f

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            params_out3.yaml
            B: 400
G: 300
R: 200
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
param_B: 1.2

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            params_out4.yaml
            B: 400
G: 300
R: 200
myturtle:
  B: 400
  G: 300
  R: 200
  background_b: 255
  background_g: 86
  background_r: 69
  param_B: 1.2
param_A: 100
rosdistro: 'noetic

  '
roslaunch:
  uris:
    host_d102_w65kj1_kk1__33231: http://d102-W65KJ1-KK1:33231/
    host_d102_w65kj1_kk1__33309: http://d102-W65KJ1-KK1:33309/
    host_d102_w65kj1_kk1__33799: http://d102-W65KJ1-KK1:33799/
    host_d102_w65kj1_kk1__40997: http://d102-W65KJ1-KK1:40997/
    host_d102_w65kj1_kk1__43485: http://d102-W65KJ1-KK1:43485/
    host_d102_w65kj1_kk1__44799: http://d102-W65KJ1-KK1:44799/
    host_d102_w65kj1_kk1__45711: http://d102-W65KJ1-KK1:45711/
    host_d102_w65kj1_kk1__46191: http://d102-W65KJ1-KK1:46191/
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  '
run_id: 0f399634-f437-11ec-a9f9-9bef9f37954f

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        • delete:删除参数
          • 代码实现：
            <launch>
    <rosparam command="delete" param="/B" />
</launch>

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      3.group

      • 作用：对节点进行分组，使节点具有ns属性，从而可以启动相同的节点，用命名空间加以区分
      • 属性：
        • ns=“名称空间”(可选)
        • clear_params=“true/false”（可选：慎用）
      • 代码实现：
        <launch>
    <group ns="first" clear_params="true">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
    </group>
    <group ns="second" clear_params="true">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myturtle" output="screen"  />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mykey" output="screen" />
    </group>
</launch>

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      • 运行结果：
        rosnode list

/first/mykey
/first/myturtle
/myturtle
/rosout
/second/mykey
/second/myturtle

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      4.arg

      • 作用：用于动态传参，参数复用等
      • 属性：
        • name=“参数名”
        • default=“默认值”(可选)
        • value=“数值”(可选，default和value不能同时存在)
        • doc=“参数说明”
      • 代码实现：
        <launch>
    <!-- 注意，default和value不能同时存在 -->
    <rosparam command="delete" param="/B" />
    <arg name="car_weight" default="2.3" doc="this is a test" />
    <arg name="car_length" value="2.3" doc="this is a test" />
    <param name="weight" value="$(arg car_weight)" />
    <param name="length" value="$(arg car_length)" />
</launch>

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      • 运行结果：
        rosparam list
/length
/weight

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      • 命令赋值：
        roslaunch launch_test_01 arg.launch car_weight:=0.8

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    • 原文地址：https://blog.csdn.net/qq_43280851/article/details/125466184