软件系统设计方案

综合样机的软件设计需求，软件系统总体架构可以分为：点云接收系统、FPGA控制系统、ACU交互系统、电控交互系统、点云算法处理系统、EDFA交互系统、RSview交互系统和标定交互九个核心对外交互子系统，以及包含PS
内部初始化管理和传感器状态管理。
可以实现以下功能：
(一) OTA&FlashBoot
① SWP A/B
② UDS 刷新
③ DDR memory划分
④ Flash划分
(二) 点云传输
① PL—>PS(axi DMA)
② APU—> RPU
③ RPU —> ethnet
⑤ 负载均衡
(三) 点云处理
① 去噪算法
② 反射率中值算法
③ 距离平滑算法
④ Pitch、yaw、row角度修正
⑤ 坐标变换
⑥ 寄存器开关
⑦ 补齐地面线等算法
(四) 板载监控
① 温度监控
② 电压监控
③ SPI AD采样（DIO切换通道）
④ PL axiADC采样（读寄存器）
(五) 数据存储
① PL寄存器固化
② 产线网络参数及SN号固化
③ 视场拼接参数固化
④ 用户数据存储（DID）
⑤ Autosar NVM
(六) 状态管理
① 休眠唤醒
② 初始化启动
③ Normal & standby
(七) 时间同步
① 同步协议gPTP/E2E L2
② PS与PL时间同步（TSU）
(八) PL控制（APB寄存器）
① 启停控制
② 功能开关控制
③ 标定数据加载
(九) 电机控制
① 电机启停等交互
② 标定加载
③ OTA升级
(十) EDFA控制
① 控制激光放大等功能
(十一) 故障记录及处理
① DTC
② FaultM

下面按照各个子系统描述软件系统实现方案。

SOC介绍

再上一篇已介绍

初始化管理

系统跳转

① 在系统启动状态期间，PS应确保安全应用程序使用的所有受支持内存上的MBIST确认已完成。如果检查失败，PS应执行系统重置。
② 在系统引导状态下，系统应检测PS_ERROR_OUT状态并进行处理。当发生任何错误时，系统应执行系统重置。
③ PS应在系统启动状态禁用所有激光雷达应用程序。
④ 在系统启动状态期间，PS应加载swap-A/swap-B的最新映像。
⑤ OTA&FlashBoot

系统上电加载流程

① 在系统初始化状态器件，PS应正确初始化整个系统，包括外部设备、系统中断、网络、系统定时器等，并记录每个步骤的结果。
② PS应在系统初始阶段设置PL通电命令。
③ PS还应在每一段SPI取样温度间隔内通过外部SPI接口取样Tx模块温度。
④ 当处于系统初始状态时，PS应每段发送时间间隔向PL发送Rx模块温度、Tx模块温度、MEMS温度、保护窗口温度。
⑤ 当进入系统初始状态时，PS应配置并检查PMU内的错误状态寄存器，并在出现任何错误状态时执行系统重置。
⑥ 在系统初始状态期间，PS应在开始时记录重启时间，并在系统成功初始化后清除。如果重启时间超过PARA_MAX_reboot_次数，PS应执行系统断电。
⑦ 在系统初始状态期间，PS应同步Acore和Rcore启动。(A0阶段可以忽略)
⑧ 在系统初始状态期间，配置数据（包括校准参数）应在加载到PL后读回并验证。如果检查失败，PS不得激活“校准参数成功状态”寄存器（0x83C40804）。
⑨ 在系统初始状态期间，PS应启动监控程序流，以检查过程完整性。如果检查失败，PS应执行系统重置。

系统初始化

PS状态管理，包含1.休眠唤醒2.初始化启动3.Normal&Standy