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【MATLAB】兔子机器人腿部_simulink模型解读（及simulink中的simscape的各模块介绍）
一、动力学模型
总系统引脚含义
关节电机
Fcn
搭建方程，输入与输入方程
phi1 = -q
大腿
小腿同理
车轮
另一边对称
虚拟腿传感器
二、控制模型
VMC解算五连杆
Pulse Generator
腿长控制器PID
leg_conv.m：可由虚拟腿目标扭矩和推力求得电机所需输出的力矩
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