电流是内环，速度是外环，外环驱动内环，内环控制触发电路或内环与外环并行，内环优先级高于外环。
1、在电机调速电路中，要电机在给定速度上恒速运行，是速度闭环控制模式；
2、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，这时“电流环”的作用是什么？
3、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负,正常变化，“电流环”对电流大小的控制作用是没有的；
4、在速度闭环模式下，电机的速度严格按给定速度运行，负载大小变化时，速度不变，电机电流跟随负载非正常变化，例如电流严重过载时，需要失速保护，这个任务是“电流环”的，这时“电流环”会根据设定的电流上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在失速保护期间，“速度环”失去对触发器的控制作用；
电机失速是指电机速度失去控制的一种表现。造成电机失速的原因主要包括过载或过热、电源电压不稳定、电机故障、机械故障等。为了预防电机失速，可以采取维护保养、增强绝缘、保证电源稳定、合理负载等措施。如果发生电机失速，可以采取关机冷却、检查故障、更换损坏部件等处理方法。
5、这里一定要搞清楚，速度闭环正常工作期间，“电流环”对正常电机电流不控制；
6、很多人想当然，“电流环”不工作，电机“电流”哪里来的？以为电机电流是“电流环”提供的，实际上“电流环”只是按预先的设定“控制电流大小的”，它要么控制电流，要么不控制电流！
我的控制方式应该为上面这种，设定电缸速度，启动，速度恒定运转，当堵转负载大时，电流急剧上升，电流环pid起作用，限制电流不超过设定值。
1、在电机调速电路中，要电机在给定电流上恒电流（恒转矩）运行，是电流闭环控制模式；
2、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，这时“速度环”的作用是什么？
3、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载正常变化，“速度环”对速度大小的控制作用是没有的；
4、在电流闭环模式下，电机的电流严格按给定电流运行，负载大小变化时，电流不变，电机速度跟随负载非正常变化，例如速度严重“超速”时，需要“限速”保护，这个任务是“速度环”的，这时“速度环”会根据设定的速度上限，控制触发器，将电机速度迅速将下来，电流降下来，在“限速”保护期间，“电流环”失去对触发器的控制作用；
5、这里一定要搞清楚，电流闭环正常工作期间，“速度环”对正常电机速度大小不控制；
6、很多人想当然，“速度环”不工作，电机“速度”哪里来的？以为电机速度是“速度环”提供的，实际上“速度环”只是按预先的设定“限制电机速度大小的”，它要么控制速度，要么不控制速度！
7、好多人这样想，只要电机运行，就有速度，就有电流，速度环、电流环当然是同时工作的；
8、速度环是对电机速度大小起控制作用的，速度环起作用，速度大小就受到控制，速度环不起作用，就是速度大小不受控制；
9、电流环是对电机电流大小起控制作用的，电流环起作用，电流大小就受到控制，电流环不起作用，就是电流大小不受控制；