• 【ROS导航Navigation】五 | 导航相关的消息 | 地图 | 里程计 | 坐标变换 | 定位 | 目标点和路径规划 | 激光雷达 | 相机

    致谢：ROS赵虚左老师

    Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

    参考赵虚左老师的实战教程

    一、地图

    nav_msgs/MapMetaData

    • 地图元数据，包括地图的宽度、高度、分辨率等。

    nav_msgs/OccupancyGrid

    • 地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。

    1.nav_msgs/MapMetaData

    1. time map_load_time
    2. float32 resolution #地图分辨率
    3. uint32 width #地图宽度
    4. uint32 height #地图高度
    5. geometry_msgs/Pose origin #地图位姿数据
    6.   geometry_msgs/Point position
    7.     float64 x
    8.     float64 y
    9.     float64 z
    10.   geometry_msgs/Quaternion orientation
    11.     float64 x
    12.     float64 y
    13.     float64 z
    14.     float64 w

    2.nav_msgs/OccupancyGrid

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. #--- 地图元数据
    6. nav_msgs/MapMetaData info
    7.   time map_load_time
    8.   float32 resolution
    9.   uint32 width
    10.   uint32 height
    11.   geometry_msgs/Pose origin
    12.     geometry_msgs/Point position
    13.       float64 x
    14.       float64 y
    15.       float64 z
    16.     geometry_msgs/Quaternion orientation
    17.       float64 x
    18.       float64 y
    19.       float64 z
    20.       float64 w
    21. #--- 地图内容数据，数组长度 = width * height
    22. int8[] data

    二、里程计

    里程计相关消息是:nav_msgs/Odometry，调用rosmsg info nav_msgs/Odometry 显示消息内容如下:

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. string child_frame_id
    6. geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    7.   geometry_msgs/Pose pose #里程计位姿
    8.     geometry_msgs/Point position
    9.       float64 x
    10.       float64 y
    11.       float64 z
    12.     geometry_msgs/Quaternion orientation
    13.       float64 x
    14.       float64 y
    15.       float64 z
    16.       float64 w
    17.   float64[36] covariance
    18. geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    19.   geometry_msgs/Twist twist #速度
    20.     geometry_msgs/Vector3 linear
    21.       float64 x
    22.       float64 y
    23.       float64 z
    24.     geometry_msgs/Vector3 angular
    25.       float64 x
    26.       float64 y
    27.       float64 z    
    28.   # 协方差矩阵
    29.   float64[36] covariance

    三、坐标变换

    坐标变换相关消息是: tf/tfMessage，调用rosmsg info tf/tfMessage 显示消息内容如下:

    1. geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组
    2.   std_msgs/Header header
    3.     uint32 seq
    4.     time stamp
    5.     string frame_id
    6.   string child_frame_id
    7.   geometry_msgs/Transform transform
    8.     geometry_msgs/Vector3 translation
    9.       float64 x
    10.       float64 y
    11.       float64 z
    12.     geometry_msgs/Quaternion rotation
    13.       float64 x
    14.       float64 y
    15.       float64 z
    16.       float64 w

    四、定位

    定位相关消息是:geometry_msgs/PoseArray，调用rosmsg info geometry_msgs/PoseArray显示消息内容如下:

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. geometry_msgs/Pose[] poses #预估的点位姿组成的数组
    6.   geometry_msgs/Point position
    7.     float64 x
    8.     float64 y
    9.     float64 z
    10.   geometry_msgs/Quaternion orientation
    11.     float64 x
    12.     float64 y
    13.     float64 z
    14.     float64 w

    五、目标点

    目标点相关消息是:move_base_msgs/MoveBaseActionGoal，调用rosmsg info move_base_msgs/MoveBaseActionGoal显示消息内容如下:

    1.move_base_msgs/MoveBaseActionGoal

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. actionlib_msgs/GoalID goal_id
    6.   time stamp
    7.   string id
    8. move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
    9.   geometry_msgs/PoseStamped target_pose
    10.     std_msgs/Header header
    11.       uint32 seq
    12.       time stamp
    13.       string frame_id
    14.     geometry_msgs/Pose pose #目标点位姿
    15.       geometry_msgs/Point position
    16.         float64 x
    17.         float64 y
    18.         float64 z
    19.       geometry_msgs/Quaternion orientation
    20.         float64 x
    21.         float64 y
    22.         float64 z
    23.         float64 w

    路径规划相关消息是:nav_msgs/Path，调用rosmsg info nav_msgs/Path显示消息内容如下:

    2.nav_msgs/Path

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组
    6.   std_msgs/Header header
    7.     uint32 seq
    8.     time stamp
    9.     string frame_id
    10.   geometry_msgs/Pose pose
    11.     geometry_msgs/Point position
    12.       float64 x
    13.       float64 y
    14.       float64 z
    15.     geometry_msgs/Quaternion orientation
    16.       float64 x
    17.       float64 y
    18.       float64 z
    19.       float64 w

    六、激光雷达

    激光雷达相关消息是:sensor_msgs/LaserScan，调用rosmsg info sensor_msgs/LaserScan显示消息内容如下:

    1. std_msgs/Header header
    2.   uint32 seq
    3.   time stamp
    4.   string frame_id
    5. float32 angle_min #起始扫描角度(rad)
    6. float32 angle_max #终止扫描角度(rad)
    7. float32 angle_increment #测量值之间的角距离(rad)
    8. float32 time_increment #测量间隔时间(s)
    9. float32 scan_time #扫描间隔时间(s)
    10. float32 range_min #最小有效距离值(m)
    11. float32 range_max #最大有效距离值(m)
    12. float32[] ranges #一个周期的扫描数据
    13. float32[] intensities #扫描强度数据，如果设备不支持强度数据，该数组为空

    七、相机

    深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2

    sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。

    调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下:

    （更新ing）

    2023.11.16

    渝北仙桃数据谷

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/Akaxi1/article/details/134429247