树莓派连接NOKOV接收动作捕捉数据：通过SDK进行

NOKOV度量动作捕捉系统支持通过SDK与树莓派通信，将动作捕捉数据实时传输给树莓派。

一、形影软件设置

1、首先打开形影动捕软件，加载一段后处理数据。这里选择了一段小车飞机的协同数据。
在这个数据里面可以看到，整个场景里面有两个刚体，包括无人机cf2和小车car。
其中小车包含有4个Marker点，无人机也包含有4个Marker点。

2、打开软件设置。选择通讯网卡地址。
这里动捕主机和树莓派主机通信的网络接口地址是10.1.1.198。
然后勾选“使用SDK”。

二、连接树莓派主机

1、远程到树莓派电脑上。
树莓派主机的IP地址是10.1.1.195。
点击打开。

2、输入用户名和密码，进入事先拷贝好的树莓派SDK的Demo目录下，
进入树莓派SDK Demo的顶层目录。

3、目录结构如下：
目录里面包含有编译配置文件；Demo的源代码；可执行文件的目录，其中包含预先编译好的SampleClient头文件目录；库目录lib；还有build目录，这是稍后进行编译时的输出文件夹。

4、首先进入lib目录。为了方便后续快捷地使用NOKOV SDK，建议把SDK库拷贝到系统的链接目录下面。

三、实时传输数据

1、现在可以运行SampleClient，验证数据的接收过程。
这里可以看到有预先编译好的可执行文件SampleClient。
输入file命令，可以看到这个文件的格式，
这个文件使用的时候，是需要给它赋予可执行权限的。这里已经赋予好了。

2、运行SampleClient，输入动捕主机的IP地址。
此时建立连接，通讯成功。
可以看到动捕数据的一些静态的描述信息。包含场景里面的两个MarkerSet，分别是car和cf2。对应的它们的本质是刚体，以及MarkerSet关联的Marker点。

3、在形影软件中单击播放按钮，开始播放数据。
这时候可以在树莓派主机上面看到实时接收的动捕数据。
这其中每一帧就会分别包含以下数据：
包括时间码、帧号、时间戳；
MarkerSet关联的Marker点的点位坐标；
以及Marker点的速度、加速度信息；
以及系统中的未命名点。

这就是Demo SampleClient的运行演示。

四、如何编译SampleClient源码

返回到顶层目录，进入到刚刚的build目录。
先把当前目录下的内容清空。
运行cmake。

设置好编译规则后，接下来可以直接对其编译。

编译成功。
在当前目录下运行SampleClient。
然后在形影软件中再次播放数据，就可以实时接收到动作捕捉数据了。
这里编译的SampleClient和刚刚在bin目录下面预先编译好的SampleClient效果是一样的。

用户有需要的话，可以对SampleClient进行修改，直接在外部去编辑SampleClient，修改其源码。

完整演示视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1dy4y1A74x