基于ubuntu20.04的 ros2(foxy版本)安装

建议最好参考官方的安装指南

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

也可参考下面的步骤

1.安装ros2

（1）设置编码

sudo apt update

sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

（2）使能代码库

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

（3）现在用apt添加带ROS 2 GPG关键字

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这个可能解析不了

sudo vi /etc/hosts  增加

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

140.82.114.3 github.com

199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net

185.199.108.153 assets-cdn.github.com

185.199.110.153 assets-cdn.github.com

185.199.111.153 assets-cdn.github.com

（4）安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
## 推荐桌面版，比较推荐。
sudo apt install ros-foxy-desktop
## 安装时间可能较长，安心等待。

（5）设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

（6）ROS2 示例测试

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

小海龟仿真示例
再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。
启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2.安装 colcon

• sudo apt install python3-colcon-common-extensions