SLAM从入门到精通（robot上层软件开发）

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】

        前面我们了解到，ros系统基本上都是依赖于ubuntu和linux来运行的。如果ros是只是跑在机器人的系统上面，不涉及到上层交互，这些都问题不大。但如果做成产品，发布出去，这样就会或多或少有点麻烦。因为大多数fae、或者客户，他们的系统都是windows系统，很少用linux系统。毕竟客户本身通常只是专注于自己的业务，如果是非专业人士，很少会涉及到linux系统。

        既然是在windows侧的软件系统开发，那么开发的路径就很多了。一般来说，基本上就是qt、c#、web开发这些。因为我们用ros开发本身就是用c++开发的，所以，这里我们先说明用qt开发上位机，后面会讨论下其他方法。

1、qt上位机的好处

        qt本身支持多平台，不仅仅是windows，它对linux和mac也非常支持，跨平台方面几乎是非常优秀。

2、qt和ros通信的方法

        qt是运行在windows系统上面，ros是运行在linux系统上面。那么这个时候如果需要他们之间进行通信，有两种办法。第一种办法就是自定义通信协议，这样的协议就是私有协议，稍微麻烦点；还有一种就是直接用xmlrpc进行通信。这种通信方法一般都是基于tcp来完成的，对网络要求较高。

3、ros底层的适配

        如果上层用windows系统的话，底层又需要ros开发，ros这边就需要开发一个适配包。它负责接收windows过来的所有命令，并且返回结果；对ros下面，则负责命令分发和收集反馈。有了这么一个流程，ros系统相当于和上位机就做了切割，每一部分专注于完成自己的事情就ok了。

4、qt开发方法

        qt有两种开发方法，一种是用qt creator + mingw来进行开发，这种开发方法不依赖于visual studio；另外一种开发方法是qt + ms visual studio，这相当于大部分代码还是通过vs来进行编写调试的。

5、更推荐的一种开发方法

        如3所示，开发的语言还是用的c++。那么这个时候，有人会说，如果不想用c++，但是想用qt开发应该怎么做？方法就是使用python+qt的方法进行处理。这个时候qt本身就是一层皮，主要的逻辑最好还是用c/c++进行开发，这样至少说可以保证效率。

6、从招人角度说怎么开发

        如果说ros用c++开发，这是没办法的事情，但是windows层面进行界面开发，如果还是选用c++，这样从招聘角度来说并不合适。市场上面合适的c++开发人员并不多，而上位机这块供给充足的开发人员其实是c#。一方面c#语法简单，特别容易上手，另外一方面c#第三方库特别丰富，c#&wpf几乎是界面开发的标配。

        此外上位机本来就是业务导向为主，因此对开发人员的要求不宜过高。而c#恰恰可以帮助我们弥补这方面的不足，让开发人员专注于业务，专注于服务本身。

7、上位机开发的内容

        上位机开发的内容主要和内容相关，基本技术一般有配置加载、多线程、图形界面、数据库、网络通信、日志打印、传感器标定、任务监控等内容。具体的内容还要看实际的需求，这方面不同语言的开发流程都是差不多的。

8、其他的开发方法

        当然除了上位机，也可以用web进行开发。这个时候，前后端就会分离开来。比如说，前端主要侧重于交互部分，而后端则侧重于业务逻辑部分。如果业务不复杂的话，用element ui + webpy开发也是不错的一个选择。