• cartographer(2)-launch-lua的配置

    1.了解bag
       

    1roscore
    2rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag了解bag中topic的名称与类型duration: 3:33s
    types: geometry_msgs?QuaternionStamped
    nav_msgs_Odometry
    sensor_msgs/Imu
    sensor_msgs/IaserScan
    sensor_msgs/NavSatFix
    sensor_msgs/PointCloud2
    tf2 msgs/TFMessage






    topics:/fix:gps的
    /front_scan: 单线雷达数据
    /heading： 两个GPS执行出来的航向
    /imu： IMU的topic
    /odom_scout：里程计
    /rslidar_points： 速腾的16点云数据
    /tf：
    /tf_static: 静态的tf数据
    3rosbag play rslidar-outdoor-gps.bag运行bag中topic的名称与类型空格用于启动和停止
    4rqt 了解bag中的tf树.
    1.plugins ->visualization->tf tree
    2.plugins ->Introspection->node graph 看节点树 发布了很多topic数据
     
    5rviz可视化雷达数据与tf数据
    rviz左侧最顶上的Fixed frame,手动输入
    rviz左侧下方可添加显示的插件，选择添加pointcloud2,laserscan



    2.配置launch文件

     

    目录：~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch

    2.1 bag文件的地址和bag文件的名字

    cp lx_rs16_2d_outdoor_l.launch  mytest.launch
    修改 mytest.launch
     

    1. #1.修改default值
    2.  
    3. #1.<!--bag的地址与名称 -->
    4. <arg name="bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps.bag"
    5.  
    6.  
    7. #2. 修改.lua文件
    8.  
    9. # $(find cartographer_ros)/configuration_files ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files
    10. #<!--启动cartographer -->  修改lua文件
    11. -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
    12. -configuration_basename mytest.lua "
    15. #3.修改点云 points2 单线雷达数据：scan  里程计odom
    16. 配置文件中的 与bag中的要一致
    18. " to="front_scan"/>  #front_scan
    19. " to="odom_scout"/>  #front_scan
    20. " to="imu"/>  #front_scan
    21.  
    22.


    2.2 lua文件的名字


    2.3 topic需要remap成bag文件中发布的topic
     

    3.配置Lua文件


     

    cd:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/

    cp backpack_2d.lua mytest.lua

    tracking_frame: imu link
                              base_link    		imu_link
    published_frame cartographer: tf:最下边的一个坐标系
                                                     bag，tf树最上面一个坐标系    		odom
    provide_odom_frame:是否提供里程计
                                        bag中有，此处为false    		false
    use_pose_extrapolator :一定是falsefalse
    use_odometry:是否使用里程计的传感器数据，如果为true，tf树中存odom这个坐标系false
    use_nav_sat:是否使用GPS数据，true时会订阅gps的topicfalse
    use_landmarks: false
    num_laser_scans=1                    #单线云
    num_multi_echo_laser_scans=0 #多回声雷达
    num_subdivisions_per_laser_scan=1
    num_point_clouds=1                  #多线点云
    num_point_clouds 多线点云的话题的数量，可以同时为1，不可以同时为0
    订阅话题的个数
    {}内参数是有,的
    外参数没有,

    MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true

    TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data=true
     

    是否使用imu,
    tracking_frame一定要设置成imu的link

    TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z=-0.1
    点云的最小z的范围,单线点云不能设置大于0的值（不设置），多线点云的这个值要大于0



    1.重新编译
    cd ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/ 
    ./catkin_make.sh
    2.重新启动
    roslaunch  cartographer_ros mytest.launch

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/aggie4628/article/details/133586328