【OpenMV】迷宫识别 挖坑未更新版

我想用OpenMV做一个迷宫识别的代码，但是奈何实力不允许，不会写，先挖个坑，以后来填坑

二值化 + 识别圆形，画圈
# 颜色二值化滤波例子
#
# 这个脚本展示了二值图像滤波。
# 您可以传递二进制任意的阈值来分割图像。
 
import sensor, image, time
 
sensor.reset()
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_windowing(35,35,220,200)
 
#设置颜色阈值，如果是rgb图像，六个数字分别为(minL, maxL, minA, maxA, minB, maxB)；
#如果是灰度图，则只需设置（min, max）两个数字即可。
 
Black_threshold = (5, 48, 91, -32, 44, -1)  #二值化 黑色颜色阈值
 
Circle_threshold = (100, 94, 2, -11, 1, -11)    #二值化之后的白色圆形颜色阈值
 
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
 
 
#使用工具 - >机器视觉 - >阈值编辑器选择更好的阈值。
while(True):
 
    #测试黑色阈值
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot() #图像
    img.binary([Black_threshold])   #二值化
 
    #Circle_Color_Block = img.find_blobs([Circle_threshold]) #寻找圆形色块
 
    #找圆形
    for c in img.find_circles(threshold = 4000, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
            r_min = 3, r_max = 6, r_step = 2):
        img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0))
 
    #for r in img.find_rects(threshold = 8000):
        #img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 255, 0))
        ##i = r.x() + (int)(r.w()/2)
        #img.draw_circle(r.x() + (int)(r.w()/2), r.y() + (int)(r.h()/2), 5, color = (0, 255, 255))
 
    print(clock.fps())
 
        #image.binary(thresholds, invert=False)此函数将在thresholds内的
        #图像部分的全部像素变为1白，将在阈值外的部分全部像素变为0黑。invert将图像
        #的0 1（黑 白）进行反转，默认为false不反转。