freertos的任务调度器的启动函数分析（根据源码使用）

volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );

通过宏pucFirstUserPriorityRegister=0xE000E400（根据宏名字，这是NVIC寄存器地址）

查手册知到

中断优先级设置寄存器的第一个寄存器。

ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;保存第一个寄存器的值

获取寄存器有效位。

ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY   \

 ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=（5<<(8-4)）

ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;//为7

   while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )

        {//portTOP_BIT_OF_BYTE=0x80

        /*有几个有效位，就执行几次*/

            ulMaxPRIGROUPValue--;//最后的值为7-4

            ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;

        }

        /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR

        register. *///注释表明，将得到的值填入AIRCR寄存器，来确定如何分组。

        ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;//3左移8位

        ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;//仅保留3左移8位后的位为1

这里3左移8位，然后填入PRIGROUP;

    /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */因为用4位表示优先级，所以这里是15。

    portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;

    portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

    void vPortSetupTimerInterrupt( void )

{

        /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. *///产生指定周期的中断

        portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG =

( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;

        portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG =

( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );

}

__asm void prvStartFirstTask( void )

{

    PRESERVE8

    /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */

    ldr r0, =0xE000ED08

    ldr r0, [r0]

    ldr r0, [r0]

    /* Set the msp back to the start of the stack. */

    msr msp, r0

    /* Globally enable interrupts. */

    cpsie i

    cpsie f

    dsb

    isb

    /* Call SVC to start the first task. */

    svc 0

    nop

    nop

}