ubuntu20.04 jammy 安装ros2

ubunut22.04  jammy（5.15）

ros2版本:  humble

安装参考：   Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationl

按照官方给的操作指南进行操作即可，到安装软件包的时候，若只为开发，就安装第一个，包括又rivz等各种工具，若为实际部署的时候，安装第二个即可。

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问题1：

sudo apt update, 出现如下问题：

获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B]                 
错误:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
正在读取软件包列表... 完成
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决方法：

方法一：

参考：ubuntu安装ROS时遇到的“由于没有公钥，无法验证签名”问题_咸鱼躺在沙滩上的博客-CSDN博客

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

方法二：、

参考：ROS2安装时执行sudo apt update报错E: The repository ‘http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release‘ does_RichAndMerry的博客-CSDN博客

是进入/etc/apt/source.list.d文件夹下删除所有 ros相关的list，然后再执行update，错误解决。

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问题2：

执行如下命令：sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 9 ms: 拒绝连接

解决方法参考：

Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 处理方法_smileGch的博客-CSDN博客