速腾聚创80线激光雷达 ros1 驱动安装和线数屏蔽（亲测可用）

目录

1. 激光雷达硬件连接

1.1 工具准备

1.2 硬件连接

2. 软件安装

2.1 rslidar_sdk

2.2 Yaml (必需)

2.3 libpcap (必需)

2.4 编译、运行

3. 屏蔽部分雷达通道

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        最近课题组新入手个80线的雷达，现在对其相关操作记录一下。

1. 激光雷达硬件连接

1.1 工具准备

•         带ubuntu 18.04的工控机
•         速腾聚创80线激光雷达
•         ROS1（此文只针对ROS1）

1.2 硬件连接

        黑与黑相对，红与红相对。

         链接后的结果图：

        需要注意：雷达接口盒子的PWR接口与25.2V 3A需要有一根连接线，并不是雷达接口盒子的PWR直接与5525的口连接哦。

        在本文中，雷达对应的以太网是enp2s0。那么怎么样确定自己插入的是那个网口呢？？直接拔雷达的网线，看看哪个选项变黑了就行了。

        设置工控机 Ubuntu 18.04静态IP，速腾聚创80线激光雷达出厂默认发送到192.168.1.102。手动设置IP 192.168.1.102 和子网掩码 255.255.255.0

        在连接前、后可以通过wireshark抓包工具进行检测；

        启动 wireshark

sudo wireshark

        启动界面：

         正常发送UDP数据流才算正常接入！

或者配置完成后，可以通过 ifconfig 命令查看静态IP 是否生效。

ifconfig

interface name: enp2s0

flags: UP - 接口已启用 BROADCAST - 支持广播 RUNNING - 接口正在运行 MULTICAST - 支持多播

MTU: 1500 - 最大传输单元为1500字节

IPv4 address: 192.168.1.102/24 - IP地址为192.168.1.102,子网掩码为255.255.255.0

Broadcast address: 192.168.1.255 - 广播地址

IPv6 address: fe80::adof:ac73:8281:e8db/64 - IPv6 地址为 fe80::adof:ac73:8281:e8db,前缀长度为64

MAC address: oo:e0:4c:74:02:df - 接口的MAC地址

RX packets: 1725778 - 已接收的数据包数量 RX bytes: 2225791518 (2.2 GB) - 已接收的字节数 RX errors: 0 - 接收错误数为0 RX dropped: 0 - 因接收缓冲区满而丢弃的包数为0 RX overruns: 0 - 接收过载(接收速率过快)数为0 RX frame: 0 - 接收帧错误数为0

TX packets: 213 - 已发送的数据包数量 TX bytes: 54685 (54.6 KB) - 已发送的字节数 TX errors: 0 - 发送错误数为0 TX dropped: 0 - 因发送缓冲区满而丢弃的包数为0 TX overruns: 0 - 发送过载数为0

collisions: 0 - 冲突数为0

carrier: 0 - 载波检测数为0

2. 软件安装

2.1 rslidar_sdk

        使用 git clone 对rslidar_sdk进行下载。rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2.2 Yaml (必需)

        版本号:  >= v0.5.2，若已安装ROS desktop-full, 可跳过

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

2.3 libpcap (必需)

        版本号： >= v1.7.4

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

2.4 编译、运行

        可以使用三种方式编译、运行rslidar_sdk，这里只介绍依赖于ROS-catkin编译

        (1) 打开工程内的*CMakeLists.txt*文件，将文件顶部的变量**COMPILE_METHOD**改为**CATKIN**.

set(COMPILE_METHOD CATKIN)

        (2) 将rslidar_sdk工程目录下的 package_ros1.xml 文件里面的内容替换到 package.xml 。

        (3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为 src 的文件夹, 将 rslidar_sdk 工程放入 src 文件夹内。

        (4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换成 *source devel/setup.zsh*。

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

        运行结果如下：

        你会发现，这个运行的时候报错了，因为这是80线的雷达，需要对config.yaml进行配置，yaml的路径如下：

         修改后的 config.yaml 内容如下（路径见上图）：

lidar_type: RSP80

        再次启动雷达 

source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

        OK！！结束

3. 屏蔽部分雷达通道

        在驱动这里修改，重新编译，即可屏蔽部分雷达通道  图片示例是屏蔽（0.1.2通道）。

屏蔽的代码的路径如下：

 rslidar_sdk-v1.5.10\src\rs_driver\src\rs_driver\driver\decoder\decoder_RSP80.hpp