ROS参数名称设置

概要

在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。

当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

• 全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
• 相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
• 私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

设置参数的方式也有三种:

• rosrun 命令
• launch 文件
• 编码实现

rosrun设置参数

rosrun 在启动节点时，也可以设置参数:

语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

设置参数
启动乌龟显示节点，并设置参数 A = 100