倒⽴摆闭环控制的设计与开发

倒立摆是一种典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合、自然不稳定系统，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。

load func_ip_comp

% Locations of Poles and Zeroes of Open-Loop Compensated Transfer Function in Complex Plane
figure
pzmap (G_comp_H)
axis ([-15 10 -1 1])
title ('Pole-Zero Map of Open-Loop Compensated Inverted Pendulum System')

% Root-Locus Plot of Compensated Inverted Pendulum System
figure 
rlocus (G_comp_H)
sgrid (0.76,35)
title ('Root Locus of Compensated Inverted Pendulum System')

% Locations of Poles and Zeroes of Closed-Loop Transfer Function in Complex Plane
figure
pzmap (Gc_comp)
title ('Pole-Zero Map of Closed-Loop Compensated Inverted Pendulum System')

% Impulse Response of Compensated Inverted Pendulum System
figure
impulse (Gc_comp)
title ('Impulse Response of Closed-Loop Compensated Inverted Pendulum System')

% Step Response of Compensated Inverted Pendulum System
figure
step (Gc_comp)
title ('Step Response of Closed-Loop Compensated Inverted Pendulum System')

% Bode Plot
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1 开环补偿倒立摆系统的零点映射

2 补偿倒立摆系统的根轨迹

3 闭环补偿倒立摆系统的零点映射

4 补偿倒立摆系统的脉冲响应

5 补偿倒立摆系统的阶跃响应

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开环无补偿倒立摆系统的零点映射
开环无补偿倒立摆系统的脉冲响应
开环无补偿倒立摆系统的阶跃响应
Unity反馈闭环无补偿倒立摆系统
无补偿倒立摆系统的根轨迹

7 补偿倒⽴摆系统的闭环脉冲响应

该模型显示了补偿倒⽴摆的脉冲响应系统这⾥的倒⽴摆最初是垂直的位置它还表明，系统已经变得稳定当脉冲输⼊到来时，Theta返回到零。

8 补偿倒⽴摆系统对⼩⻋⼒扰动的响应

该模型显示了对推⻋上作⽤⼒扰动的响应补偿倒⽴摆系统。它表明该系统抑制了推⻋中⼒的⼲扰。

9 补偿倒⽴摆系统对倒⽴扫位置扰动的响应

该模型显示了逆变器位置对扰动的响应补偿倒⽴摆系统扫帚。它表明该系统抑制了倒置扫帚位置的扰动。

10 补偿倒⽴摆系统的闭环阶跃响应

该模型显示了补偿倒⽴摆的阶跃响应系统结果表明，当输出稳定在⼀定值时，系统已趋于稳定。稳态误差为零，超调为8.48%。

11 ⽆补偿倒⽴摆系统的开环脉冲响应

该模型显示了倒⽴摆系统。该系统⾼度不稳定，因为⻄塔分化⾮常快。

12 ⽆补偿倒⽴摆系统的开环阶跃响应

该模型显示了倒⽴摆的阶跃响应系统这⾥的倒⽴摆最初是垂直的位置它还表明，该系统⾼度不稳定当阶跃输⼊到来时，Theta的发散⾮常快。