• 辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-3-影子模式功能触发规范

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    3.4.危险场景模块

        危险场景模块包含五种触发事件：ELKA触发事件、AEB触发事件、EMA触发事件、紧急制动事件和紧急转向事件，对这五种事件进行触发测试。

       对于危险场景模块，其所需要接收的信号如下表所示：

    信号名

    描述

    VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    自车速度数据

    HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve

    ELKA激活状态

    HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve

    CMbB激活状态

    EmaActvSts

    EMA激活状态

    BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd

    驾驶员是否踩刹车

    SteerWhlTq.SteerWhlTq

    方向盘扭矩过大

    危险场景逻辑判断模块的输入信号以及输出Bus如下图所示：

    2628586f4e1343c4aa2fc770bdf494ee.png

     危险场景模块判断

    3.4.1.ELKA触发事件

        只有以下两个信号的值同时满足所对用的区间时，才能触发ELKA事件，其信号间的逻辑关系为：

    信号1 && 信号2  == TRUE；

    1.VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal（自车速度）：需满足在50~150Km/h之间；

    2.HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAi（ELKA激活状态）：需满足1激活条件；

    满足ELKA触发事件条件的其中一组测试用例如下表所示（举例一组）：

    触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    ELKA触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、

    HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、1（ELKA激活）：只有1时满足测试触发条件。

        不满足上表中的触发条件范围时，不应触发ELKA触发事件，不满足ELKA触发事件触发条件的其中一组信号数据如下表所示（举例一组：信号2不满足触发条件）：

    不应触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    ELKA触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、

    HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、0（ELKA未激活）：只有1时满足测试触发条件。

    3.4.2.AEB触发事件

        只有以下两个信号的值同时满足所对用的区间时，才能触发AEB事件，其信号间的逻辑关系为：

    信号1 && 信号2  == TRUE；

    1.VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal（自车速度）：需满足在5~150Km/h之间；

    2.HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve（CMbB激活状态）：需满足1激活条件；

        满足AEB触发事件条件的其中一组测试用例如下表所示（举例一组）：

    触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    AEB触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve

    1、60Km/h： 0~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、1（CMbB激活）：只有1时满足测试触发条件。

        不满足上表中的触发条件范围时，不应触发AEB触发事件，不满足AEB触发事件触发条件的其中一组信号数据如下表所示（举例一组：信号2不满足触发条件）：

    不应触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    AEB触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve

    1、60Km/h： 0~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、0（CMbB未激活）：只有1时满足测试触发条件。

    3.4.2.EMA触发事件

        只有以下两个信号的值同时满足所对用的区间时，才能触发EMA事件，其信号间的逻辑关系为：

    信号1 && 信号2  == TRUE；

    1.VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal（自车速度）：需满足在5~150Km/h之间；

    2.EmaActvSts（EMA激活状态）：需满足1激活条件；

    满足EMA触发事件条件的其中一组测试用例如下表所示（举例一组）：

    触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    EMA触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、EmaActvSts

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、1（EMA激活）：只有1时满足测试触发条件。

        不满足上表中的触发条件范围时，不应触发EMA触发事件，不满足EMA触发事件触发条件的其中一组信号数据如下表所示（举例一组：信号2不满足触发条件）：

    不应触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    EMA触发事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、EmaActvSts

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、0（EMA未激活）：只有1时满足测试触发条件。

    3.4.4.紧急制动

        只有以下两个信号的值同时满足所对用的区间时，才能触发紧急制动事件，其信号间的逻辑关系为：

    信号1 && 信号2  == TRUE；

    1. VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal（自车速度）：需满足在5~150Km/h之间；
    2. BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd（踩刹车状态）：需满足踩刹车状态为1（驾驶员踩刹车）；
    3. DrvrDecelReq，减速度值，当减速度大于9m/s^2时满足减速度阈值；
    4. AEB没有触发。

    满足紧急制动事件条件的其中一组测试用例如下表所示（举例一组）：

    触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    紧急制动事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd

    3、DrvrDecelReq

    4、AEB事件

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、1（踩刹车）：只有1时满足测试触发条件。

    3、减速度值为9m/s^2

    4、AEB事件没有触发

        不满足上表中的触发条件范围时，不应触发紧急制动事件，不满足紧急制动触发事件触发条件的其中一组信号数据如下表所示（举例一组：信号2不满足触发条件）：

    不应触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    紧急制动事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd

    3、DrvrDecelReq

    4、AEB事件

    1、60Km/h： 0~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、0（未踩刹车）

    3.4.5.紧急转向

        只有以下两个信号的值同时满足所对用的区间时，才能触发紧急转向事件，其信号间的逻辑关系为：

    信号1 && 信号2  == TRUE；

    1.VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal（自车速度）：需满足在5~150Km/h之间；

    2.SteerWhlTq.SteerWhlTq（转向扭矩）：转向扭矩需满足大于4.5Nm；

    3.EMA事件未触发。

    满足紧急转向事件条件的其中一组测试用例如下表所示（举例一组）：

    触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    紧急转向事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、SteerWhlTq.SteerWhlTq

    3、EMA事件

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、3（驾驶员转向）：大于4.5Nm时满足测试触发条件。

    3、EMA事件未触发

        不满足上表中的触发条件范围时，不应触发紧急转向事件，不满足紧急转向事件触发条件的其中一组信号数据如下表所示（举例一组：信号2不满足触发条件）：

    不应触发事件类型

    输入的信号

    对应的信号值

    紧急转向事件

    1、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    2、SteerWhlTq.SteerWhlTq

    3、EMA事件

    1、60Km/h： 50~150Km/h之间均满足测试触发条件；

    2、小于4.5Nm

    4.影子模块多事件触发测试用例

        满足多事件触发时所需要的其中一组数据如下表所示：

    共触发事件类型

    测试条件所需信号

    对应的信号值

    1、主动接管事件（驾驶员踩刹车）

    2、目标数据跳变事件

    3、AEB触发事件

    1、NOAState

    2、VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

    3、BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd

    4、ObjGroup1Vcc.ObjEstimn1Vcc.spd

    5、HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve

    1、1（激活）

    2、60Km/h

    3、1（踩刹车）

    4、速度跳变

    5、1（CMbB激活）

        在影子模块中输入上述6个信号所对应的数值，通过各逻辑模块的判断，将会得到三个触发事件，分别为：主动接管事件、、目标数据跳变事件、AEB触发事件，其所对应的优先级如下（优先级数值越低，优先度越高）：

    事件类型

    优先级

    主动接管事件（接管退出）

    22

    目标数据跳变事件

    32

    AEB触发事件

    4

        输入仲裁模块的事件一共有三个，根据优先级比较，AEB的优先级最高，因此仲裁模块最终输出AEB事件作为影子模式最终的输出结果。

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/qq_36571519/article/details/130897219