ROS学习——利用电脑相机标定

一、 安装usb-cam包和标定数据包

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration 

要把kinetic改成你自己的ros版本 。

二、启动相机

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

就会出现一个界面

 可以通过下面命令查看相机发布了哪些参数：

rostopic list

 可以通过下面命令查看发布消息的具体类型：

rostopic info /usb_cam/image_raw

我们可以看到发布者和接收者：

三、启动相机标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py  --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

出现黑白相机

 四、进行相机标定

去网上找棋格标定图片，对准电脑摄像头，然后向不同的方向旋转，相机就会捕捉不同角度的图片（当棋盘上出现彩色线条时表面当前画面被有效捕捉，当棋盘差不多占满相机界面的时候捕捉图像成功率最高）。大约捕捉了40张照片（估计要1～5分钟很慢长），右边出现蓝绿色的“calibrate”按钮，就表示标定完成。

点击“calibrate”按钮就会开始计算相机的参数，并在终端显示。之后界面上又会出现三个蓝绿色按钮，点击“save”按钮，就会把参数保存。

参数保存的地址会显示在终端最后一行。

 

打开保存的位置，可以看到标定时的图片和参数文件“ost.txt”和“ost.yaml”