运行 LIO-SAM 建议安装的 gtsam 版本

写在前面

自己的测试环境：Ubuntu20.04,ROS-noetic

一、问题描述

在自己电脑上测试LIO-SAM, 从 github 上下载下来 gtsam-4.1.0、gtsam-4.0.3 版本编译安装之后。LIO-SAM 程序编译没问题，但运行报错。（想测试 gtsam-4.0.0, 但是一直编译不通过，没能测试）.

[lvi_sam_imuPreintegration-4] process has died [pid 6885, exit code -11, cmd /home/ubuntu/workspace_demo/packagetest_LVI-SAM-Localization_ws/devel/lib/lvi_sam/lvi_sam_imuPreintegration __name:=lvi_sam_imuPreintegration __log:=/home/ubuntu/.ros/log/82037704-7e4f-11ee-84a6-4b87b1cd477c/lvi_sam_imuPreintegration-4.log].
log file: /home/ubuntu/.ros/log/82037704-7e4f-11ee-84a6-4b87b1cd477c/lvi_sam_imuPreintegration-4*.log
[lvi_sam_mapOptmization-7] process has died [pid 6894, exit code -11, cmd /home/ubuntu/workspace_demo/packagetest_LVI-SAM-Localization_ws/devel/lib/lvi_sam/lvi_sam_mapOptmization __name:=lvi_sam_mapOptmization __log:=/home/ubuntu/.ros/log/82037704-7e4f-11ee-84a6-4b87b1cd477c/lvi_sam_mapOptmization-7.log].
log file: /home/ubuntu/.ros/log/82037704-7e4f-11ee-84a6-4b87b1cd477c/lvi_sam_mapOptmization-7*.log
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二、按照 LIO-SAM 的README.md 安装 gtsam

测试了几个版本的 gtsam , 最终还是选择按照LIO-SAM 的README.md 安装 gtsam：
（看下面这两条指令的含义，还是安装了gtsam-4.0 版本，奈何自己的gtsam-4.0.0 一直编译不通过，所以只能按照下面两条指令安装。）

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
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参考链接

[1] TixiaoShan. LIO-SAM [EB/OL]. https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM, 2022-07-07/2022-12-06.