ouster-32激光雷达使用---雷达输出数据分析

雷达输出数据分析

所有数据

查看当前topic消息种类

rostopic list
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终端输出

/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
/os_node/imu_packets
/os_node/lidar_packets
/ouster/imu
/ouster/imu_packets
/ouster/lidar_packets
/ouster/nearir_image
/ouster/os_nodelet_mgr/bond
/ouster/points
/ouster/points2
/ouster/range_image
/ouster/reflec_image
/ouster/signal_image
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
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imu数据

可以看到ouster 是带有内置imu的
imu消息的名称是 /ouster/imu
查看其消息类型：

rostopic info /ouster/imu
1

终端输出

Type: sensor_msgs/Imu

Publishers: 
 * /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:38655/)

Subscribers: None
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雷达数据

查看点云数据类型

rostopic info /ouster/points
1

终端输出

Type: sensor_msgs/PointCloud2

Publishers: 
 * /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:41713/)

Subscribers: 
 * /rviz (http://JKKC:37099/)
 * /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:41713/)
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查看点云标签

rostopic echo /ouster/points/fields
1

其中一包数据为：

- 
  name: "x"
  offset: 0
  datatype: 7
  count: 1
- 
  name: "y"
  offset: 4
  datatype: 7
  count: 1
- 
  name: "z"
  offset: 8
  datatype: 7
  count: 1
- 
  name: "intensity"
  offset: 16
  datatype: 7
  count: 1
- 
  name: "t"
  offset: 20
  datatype: 6
  count: 1
- 
  name: "reflectivity"
  offset: 24
  datatype: 4
  count: 1
- 
  name: "ring"
  offset: 26
  datatype: 2
  count: 1
- 
  name: "ambient"
  offset: 28
  datatype: 4
  count: 1
- 
  name: "range"
  offset: 32
  datatype: 6
  count: 1
---
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所以在雷达数据中的标签有：

• x
• y
• z
• intensity
• t
• reflectivity
• ring
• ambient
• range

坐标系

在该驱动文件中，启动rviz后，默认有3个tf

• os_imu
• os_sensor
• os_lidar

这3个方向是不一致的，其中

• os_imu 和 os_sensor 是以连接点的对面为x轴，左为y轴，上为z轴，满足右手定则
• os_lidar 是以连接点的方向为x轴，左为y轴，上为z轴，满足右手定则

os_lidar 坐标系

os_sensor 坐标系

Rviz显示

驱动包默认的rviz显示

其中包含了

• 根据反射率转换成的类似红外图像的图片 reflectivity
• 将距离转成图形的深度图 range
• 点云 PointClound2
• TF