Unity导入URDF模型(turtlebot3 waffle pi为例)

  本篇文章介绍Unity下如何导入机器人的URDF模型，主要参考官方教程：https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/urdf_importer/urdf_tutorial.md
  关于导入的机器人模型选择了turtlebot3 waffle pi作为示例

1.Unity中导入URDF Importer的包

  如果按照URL导入就输入下面这个：

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
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  有的时候网络不好，就手动从本地磁盘导入：
  在这个网址下载源码包，然后把选择磁盘导入，选择com.unity.robotics.urdf-importer目录下的package.json导入即可：Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF importer (github.com)

2.ros生成.urdf(根据.urdf.xacro)

ps:所以前提是先有模型的urdf.xacro文件，然后按照命令生成urdf文件

3.Unity中文件配置

3.1在Unity下Assets文件夹下生成一个urdf文件夹，并在urdf下导入turtlebot3_description文件夹。

  其他机器人也一样，会有一些相关的mesh配套文件。
ps：turtlebot3_description来源：turtlebot3/turtlebot3_description at master · ROBOTIS-GIT/turtlebot3 (github.com)

3.2 鼠标右击urdf文件，选择”Import Robot from Selected URDF file”

  选择你主要的轴(Y轴或者Z轴)，然后”import URDF”

  然后在试图界面中就能看到模型啦，生成结果如下：