机器视觉之ros人脸识别

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机器视觉之ros人脸识别

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一、WIN下的环境设置

WIN + R打开WIN的运行界面，打开系统组件管理策略

找到Vmware USB ArbService服务确定其为启动状态

打开设备管理器

打开设备管理器确保有摄像头

启动VM虚拟机，在虚拟机中可移动设备下给Camera设备打勾

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二、连接摄像头设备到虚拟机

启动VM虚拟机，在VM软件点虚拟机里面的可移动设备，点开Camera设备并且连接到虚拟机上

点击确定

此时摄像头设备连接到虚拟机上面了

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三、安装摄像头驱动设备

调用摄像头设备需要驱动包，ros下大多数通用的功能包交usb_cam，也有uvc_cam

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3.1判断安装usb还是uvc驱动包

在终端查询usb设备ID,去网址查看id 0c45:671f

网址有该ID就是uvc没有则是usb，我这款摄像头是usb

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3.2查看摄像头设备

为了确保摄像头确实从WIN连接到虚拟机
笔记本默认自带摄像头是video0

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3.3测试网络摄像头

安装cheese软件包(服务),测试摄像头能否正常使用

如果出现无法获得锁问题，直接删掉存放该锁的目录即可

安装好cheese服务后，执行cheese，摄像头打开，这个时候你可以看见你的脸了

如果摄像头出现黑屏或者花屏，则修改usb兼容性，将usb兼容性都试一遍，找到合适的兼容性

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3.4安装摄像头驱动包

我的摄像头设备驱动是用usb_cam，以下内容是根据usb_cam驱动包完成
根据你的ros版本安装，我的是melodic
如果其余版本则sudo apt-get install ros-(kinetic/noetic)-usb-cam来安装对应版本ros摄像头设备的驱动包

四、调用视觉功能包

将robot_vision文件夹拷贝进ros工作空间的src文件夹中
默认安装后的VM不能直接通过拖拉把WIN下的文件拖到虚拟机中指定的文件夹下，想要实现该功能需要安装下VM Tools
安装VM Tools过程

在环境变量中加入你的路径


运行视觉检测

出现报错

安装该功能包

再次执行，此时你可以看见自己脸蛋了

打开一个新的终端，运行实时的界面

需要安装该功能包

此时运行成功

打开界面后，订阅摄像头图像话题/usb_cam/image_raw即可显示图像。

测试完毕后，在原先所有的终端下ctrl + c终止进程

五、人脸识别的调用

打开一个终端

再新打开一个终端

再新打开一个终端

在rqt图形界面内出现图像，订阅/cv_bridge_image消息，稍后出现绿框框住脸部；

此时，人脸识别就完成了