【工作向/ros】roslaunch节点启动与重启

1. roslaunch介绍

• roslaunch是一个工具，可以启动多个本地或远程ros节点。启动文件以.launch为后缀，启动文件是xml格式，一般把启动文件存在名为launch的目录

• rosrun与roslaunch的区别

  • rosrun一次只能启动一个节点，如果要启动多个节点需要多次运行rosrun命令

    rosrun package_name executable_file 		# 即 rosrun 包名 可执行文件
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  • roslauch用来启动定义在launch文件中的多个节点，采用xml格式对要运行的节点进行描述

2. roslaunch的启动方式

• 方式1：直接launch文件启动。roslaunch path/to/your/xxx.launch

  • 简单创建一个.launch文件，保存并运行

    mkdir launch
    cd launch
    touch test.launch
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  • 填写内容

    <launch>
    	<node pkg = "package_name" type = "executable_file" name = "ros_node_name" output = "screen"/>
    </launch>
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  • 在终端直行

    roslaunch test.launch
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• 方式2：工程包方式启动。roslaunch package_name file_name.launch

  • 用于ros工程中统一的功能包管理，实际项目中比较推荐这种方式

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg test_launch
    cd test_launch
    mkdir launch
    cd launch
    touch test.launch
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  • 使用上面的.launch文件内容

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_make	# 编译各个package
    source devel/setup.bash
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  • 然后以工程包方式启动节点

    roslaunch test_launch test.launch
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3. roslaunch常用语法

<launch>
	<node pkg = "package_name" type = "executable_file" name = "ros_node_name" output = "screen"/>
</launch>
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• 3.1 文件属性

  <launch>
  </launch>
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• 3.2 条目

  组group
  节点node

  <group ns = “group_name”>
  </group>
  
  // ns = namespace命名空间，用来区分组group
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• 3.3 节点

  • 属性

    pkg – 功能包的名字
    type – 使用的功能包中的节点类型，可执行文件名
    name – ros::init起的节点名字
    output – 节点的输出定向到哪，默认是日志文件；通过output = “screen”输出到控制台
    respawn – 当设置为true时，节点停止后roslaunch会重新启动该节点，比如因为某些条件触发的coredump导致节点挂掉时，可以通过该参数立即重启该节点
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  • 条目

    remap – 映射关系，调整话题topic？输入与输出
    	from – 原始topic
    	to – 新的topic
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4. roslaunch启动与重启

• 启动多个节点，并设置节点掉线立即重启

  <launch>
      <node pkg="apollo" type="perception_bin" name="perception_node" respawn = "true" output="screen" />
      <node pkg="apollo" type="prediction_bin" name="prediction_node" respawn ="true" output="screen" />
  </launch>
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【参考文章】
roslaunch核心语法
启动roslaunch的两种方式
catkin_create_pkg命令使用
process has died, exit -6报错
roslaunch节点关系图

created by shuaixio, 2022.11.06