• 10.ROS编程学习：参数管理机制c++实现

    目录

    一、参数管理机制

    二、参数增

    1.创建demo01_param_set.cpp

    2.通过roscpp下的ROS句柄，放入(“键”，“值”)

    3.通过roscpp下的param，放入(“键”，“值”)

    4.CMakeList.txt配置

    5.编译+rosrun运行 

    6.参数服务器参数查看

     三、参数改

    1.通过覆盖进行参数改

    2.参数服务器参数查看

     四、参数读

    1.第一种方式 param

    2.第二种方式 getParam

    3.第三种方式 getParamCached

    4.第四种方式gatParamNames

    5.第五种方式hasParam

    6.第6种方式searchParam

    五、参数删

    1.第一种方法 deleteParam

    2.第二种方法del

    参考：赵虚左的课程+古月的ROS机器人开发实践

    一、参数管理机制

    参数管理机制原理图

     其中通信机制不涉及TCP/UDP通信，用的是RPC，导致低性能，故参数最好是存储静态的非二进制的简单数据。

    实现目的：对参数服务器数据增删改查。

    二、参数增

    1.创建demo01_param_set.cpp

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.     n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    9.     n.setParam("banjing",0.15);
    10.     ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    11.     ros::param::set("banjing_1",0.18);
    12.     ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");
    13.     return 0; 
    14. }
    setlocale(LC_ALL,"");

    防止中文乱码。

    1.     ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    2.     ros::NodeHandle n;

    初始化节点，初始化句柄。

    1.     n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    2.     n.setParam("banjing",0.15);
    3.     ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    4.     ros::param::set("banjing_1",0.18);
    5.     ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");

     两种增加参数方式：

    2.通过roscpp下的ROS句柄，放入(“键”，“值”)

    1.     ros::NodeHandle n;
    2.     n.setParam("zhonglei","zhonglei_neirong_1");
    3.     n.setParam("banjing",0.15);

    3.通过roscpp下的param，放入(“键”，“值”)

    1.     ros::param::set("zhonglei_1","zhonglei_neirong_2");
    2.     ros::param::set("banjing_1",0.18);
        ROS_INFO("参数服务器参数增加成功！");

    控制台输出。

    4.CMakeList.txt配置

    1. add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)
    2. target_link_libraries(demo01_param_set
    3.   ${catkin_LIBRARIES}
    4. )

    5.编译+rosrun运行 

    6.参数服务器参数查看

    rosparam list
    1. /banjing
    2. /banjing_1
    3. /rosdistro
    4. /roslaunch/uris/host_rosmelodic_virtual_machine__34955
    5. /rosversion
    6. /run_id
    7. /zhonglei
    8. /zhonglei_1

    其中如下是系统自带的参数

    1. /rosdistro
    2. /roslaunch/uris/host_rosmelodic_virtual_machine__34955
    3. /rosversion
    4. /run_id

     增加部分，键的查看

    1. /banjing
    2. /banjing_1
    3. /zhonglei
    4. /zhonglei_1

    值的查看

    rosparam get /banjing

     三、参数改

    1.通过覆盖进行参数改

    1.     n.setParam("banjing",0.15);
    2.     n.setParam("banjing",0.33);
    3.     ros::param::set("banjing_1",0.18);
    4.     ros::param::set("banjing_1",0.30);

    键是之前存在的，利用覆盖来进行修改。键之前不存在，会增加一对键和值。

    2.参数服务器参数查看

    利用之前的方法

    rosparam list
    rosparam get /？？？？

     四、参数读

    创建demo01_param_get.cpp

    1.第一种方式 param

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    9.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    10.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    11.     return 0; 
    12. }

    主要操作

    1.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    2.     ros::NodeHandle n;
    3.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);

    其中读取利用n.param,第一个参数为键名，第二个参数是没找到键名时给的默认值。

        double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);

    故意找不到，看看是否输出默认值。

    CMakeList.txt配置

    1. add_executable(demo01_param_get src/demo01_param_get.cpp)
    2. target_link_libraries(demo01_param_get
    3.   ${catkin_LIBRARIES}
    4. )

    编译+rosrun运行 

    其中banjing键输出了修改后的值，而banjing_2由于之前没增加，故读取默认值。

    2.第二种方式 getParam

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.  
    9.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    10.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    11.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    12.  
    13.     double jiaodu_1 = 0.0;
    14.     bool result = n.getParam("banjing",jiaodu_1);
    15.     if (result)
    16.     {
    17.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    18.     }
    19.     else
    20.     {
    21.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    22.     }
    23.      
    24.     double jiaodu_2 = 0.0;
    25.     bool result1 = n.getParam("banjingg",jiaodu_2);
    26.     if (result1)
    27.     {
    28.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_2);
    29.     }
    30.     else
    31.     {
    32.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    33.     }
    34.     return 0; 
    35. }

    关键部分

    1.     double jiaodu_1 = 0.0;
    2.     bool result = n.getParam("banjing",jiaodu_1);
    3.     if (result)
    4.     {
    5.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    6.     }
    7.     else
    8.     {
    9.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    10.     }

    getParam函数，参数为要查询的键名和值的赋值对象。返回值是布尔类型，判断是否查询成功。

    同时也测试了没找到键名的情况。

    编译+rosrun运行 

    3.第三种方式 getParamCached

     和getParamCached用法一样，但是性能提升了。

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.  
    9.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    10.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    11.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    12.  
    13.     double jiaodu_1 = 0.0;
    14.     bool result = n.getParamCached("banjing",jiaodu_1);
    15.     if (result)
    16.     {
    17.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    18.     }
    19.     else
    20.     {
    21.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    22.     }
    23.      
    24.     double jiaodu_2 = 0.0;
    25.     bool result1 = n.getParamCached("banjingg",jiaodu_2);
    26.     if (result1)
    27.     {
    28.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_2);
    29.     }
    30.     else
    31.     {
    32.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    33.     }
    34.     return 0; 
    35. }

    编译+rosrun运行 

    4.第四种方式gatParamNames

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.  
    9.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    10.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    11.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    12.  
    13.     double jiaodu_1 = 0.0;
    14.     bool result = n.getParamCached("banjing",jiaodu_1);
    15.     if (result)
    16.     {
    17.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    18.     }
    19.     else
    20.     {
    21.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    22.     }
    23.      
    24.     double jiaodu_2 = 0.0;
    25.     bool result1 = n.getParamCached("banjingg",jiaodu_2);
    26.     if (result1)
    27.     {
    28.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_2);
    29.     }
    30.     else
    31.     {
    32.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    33.     }
    34.  
    35.     std::vector names;
    36.     n.getParamNames(names);
    37.     for (auto &&name : names)
    38.     {
    39.         ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    40.     }
    41.     return 0; 
    42. }

    关键部分 

    1.     std::vector names;
    2.     n.getParamNames(names);
    3.     for (auto &&name : names)
    4.     {
    5.         ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    6.     }

     通过gatParamNames读取所有的键名，并保存在names中。

    编译+rosrun运行 

    5.第五种方式hasParam

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.  
    9.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    10.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    11.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    12.  
    13.     double jiaodu_1 = 0.0;
    14.     bool result = n.getParamCached("banjing",jiaodu_1);
    15.     if (result)
    16.     {
    17.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    18.     }
    19.     else
    20.     {
    21.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    22.     }
    23.      
    24.     double jiaodu_2 = 0.0;
    25.     bool result1 = n.getParamCached("banjingg",jiaodu_2);
    26.     if (result1)
    27.     {
    28.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_2);
    29.     }
    30.     else
    31.     {
    32.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    33.     }
    34.  
    35.     std::vector names;
    36.     n.getParamNames(names);
    37.     for (auto &&name : names)
    38.     {
    39.         ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    40.     }
    41.  
    42.     bool cunzai1 = n.hasParam("banjing");
    43.     bool cunzai2 = n.hasParam("banjingg");
    44.     ROS_INFO("banjing存在？%d,banjingg存在？%d",cunzai1,cunzai2);
    45.     return 0; 
    46. }

    关键部分

    1.     bool cunzai1 = n.hasParam("banjing");
    2.     bool cunzai2 = n.hasParam("banjingg");
    3.     ROS_INFO("banjing存在？%d,banjingg存在？%d",cunzai1,cunzai2);
    4.     return 0;

    查找键名，并返回布尔值，判断键的存在。

    编译+rosrun运行 

    6.第6种方式searchParam

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.  
    9.     double jiaodu = n.param("banjing", 1.25);
    10.     double jiaoduu = n.param("banjing_2",2.25);
    11.     ROS_INFO("参数服务器参数读取成功！,成功读取的banjing = %.2f,由于键输入错误或者不存在时，输出默认值：banjing_2 = %.2f",jiaodu,jiaoduu); 
    12.  
    13.     double jiaodu_1 = 0.0;
    14.     bool result = n.getParamCached("banjing",jiaodu_1);
    15.     if (result)
    16.     {
    17.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_1);
    18.     }
    19.     else
    20.     {
    21.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    22.     }
    23.      
    24.     double jiaodu_2 = 0.0;
    25.     bool result1 = n.getParamCached("banjingg",jiaodu_2);
    26.     if (result1)
    27.     {
    28.         ROS_INFO("获取的参数为：%.2f",jiaodu_2);
    29.     }
    30.     else
    31.     {
    32.         ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    33.     }
    34.  
    35.     std::vector names;
    36.     n.getParamNames(names);
    37.     for (auto &&name : names)
    38.     {
    39.         ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    40.     }
    41.  
    42.     bool cunzai1 = n.hasParam("banjing");
    43.     bool cunzai2 = n.hasParam("banjingg");
    44.     ROS_INFO("banjing存在？%d,banjingg存在？%d",cunzai1,cunzai2);
    45.  
    46.     std::string key;
    47.     n.searchParam("banjing",key);
    48.     ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str()); 
    49.     return 0; 
    50. }

    关键部分

    1.     std::string key;
    2.     n.searchParam("banjing",key);
    3.     ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str()); 
    4.     return 0;

     编译+rosrun运行 

     7.第7种方式 ros::param::xxxxx

    根据代码提示与句柄的方式一一对应，而且这种方式与句柄的方式使用方法相同。

    五、参数删

    把刚刚创建的没意义的键与值删除掉

    rosparam list

     用两种方式删除掉

    1. /banjing
    2. /banjing_1
    3. /zhonglei
    4. /zhonglei_1

    1.第一种方法 deleteParam

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"del_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.     
    9.     bool flag1 =  n.deleteParam("banjing");
    10.     if(flag1)
    11.     {
    12.         ROS_INFO("删除成功");
    13.     }
    14.     else
    15.     {
    16.         ROS_INFO("删除失败");
    17.     }
    18.  
    19.     return 0;
    20. }

    关键部分

    1.     ros::NodeHandle n;
    2.     
    3.     bool flag1 =  n.deleteParam("banjing");

    句柄的方式，调用deleteParam函数，其中参数为键名，返回值为是否删除成功的布尔值。

    CMakeList.txt配置

    1. add_executable(demo01_param_del src/demo01_param_del.cpp)
    2. target_link_libraries(demo01_param_del
    3.   ${catkin_LIBRARIES}
    4. )

    编译+rosrun运行 

     看看是否删除成功

    rosparam list

    2.第二种方法del

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"del_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.     
    9.     bool flag1 =  n.deleteParam("banjing");
    10.     if(flag1)
    11.     {
    12.         ROS_INFO("删除成功");
    13.     }
    14.     else
    15.     {
    16.         ROS_INFO("删除失败");
    17.     }
    18.     bool flag2 = ros::param::del("banjing_1");
    19.     if(flag2)
    20.     {
    21.         ROS_INFO("第二种方法删除成功");
    22.     }
    23.     else
    24.     {
    25.         ROS_INFO("第二种方法删除失败");
    26.     }
    27.     return 0;
    28. }

    此程序在上一个程序上修改，而且在上一个程序运行后运行，由上一个程序结果可知banjing节点已经删除了，故再次删除就会由于找不到键，而导致删除失败。

    关键部分

    bool flag2 = ros::param::del("banjing_1");

    参数为键名，返回值为是否删除成功的布尔值。

    编译+rosrun运行

    结果符合预期。

    下一步把剩下两个键也给删掉，使ros的参数服务器参数回到初始状态。

    1. #include "ros/ros.h"
    2.  
    3. int main(int argc, char  *argv[])
    4. {
    5.     setlocale(LC_ALL,"");
    6.     ros::init(argc,argv,"del_param_c");
    7.     ros::NodeHandle n;
    8.     
    9.     bool flag1 =  n.deleteParam("zhonglei");
    10.     if(flag1)
    11.     {
    12.         ROS_INFO("删除成功");
    13.     }
    14.     else
    15.     {
    16.         ROS_INFO("删除失败");
    17.     }
    18.     bool flag2 = ros::param::del("zhonglei_1");
    19.     if(flag2)
    20.     {
    21.         ROS_INFO("第二种方法删除成功");
    22.     }
    23.     else
    24.     {
    25.         ROS_INFO("第二种方法删除失败");
    26.     }
    27.     return 0;
    28. }

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127413670