固高机器人控制器开发笔记

最近又开了个新坑，因为做实验的需求，需要用到重载机器人。
但是不巧的是，实验室的500kg库卡机器人程师兄在做开发，开发完成时间遥遥无期。。。
于是不得已只好拿起固高的机器人，算是把当年没完成的课补一补吧。
之前偷懒，有师弟给帮忙，做实验的时候都是等师弟把机器人调到最佳状态然后我再接收，现在师弟们毕业了，我的实验却还没有完成，没办法，只能自己上了。。。。

❤ 2022.10.20 ❤

固高的机器人控制器，从别人的使用评价来说，虽然比不上国外的成熟产品，但是在国内也算是排在前列吧。不过从使用者的角度来说，在不考虑成本和情怀的情况下，还是喜欢用更加成熟的产品。。。。

控制器用的（据说）是固高最新的科技结晶，R688，这个控制程序啊，居然是用高级语言编写的哦！！（哇！好厉害！），系统是winCE哦！（喔！），开发环境是vs2008+Qt4.7哦！（哦豁！好强！鼓掌！！！）
咳咳，虽然听起来版本是落后了点，但是工业设备嘛，主要得稳定可靠，功能嘛，够用就行。
虽然这么说，但是学了多年实验室祖传CoDeSys的人依然默默落泪。。。

其实关于固高的机器人控制器，我以前也是早有耳闻的，不过只知道固高的基于21131-3的定制版codesys内核的OtoStudio，不过那个也是基于很老的codesys2.3啦，至于换成高级语言开发，我觉得从某些角度来说，能够摆脱codesys框架的一些限制，但是对于一些很基础很成熟的功能，可能就得从零开始开发，所以算是增加了开发的难度，表现在使用过程中就是会出现很多bug。不过从另一方面来说，摆脱了国外软件的内核，坚持做自己的东西，在充分的迭代沉淀之后，固高的控制器应该就会有更强大的功能和更好的使用体验了吧。

虽然用起来不是那么顺手，但是也希望国产的机器人控制器能越做越好吧~

关于机器人本体，喏，就是这台振康的ZK500,500公斤机器人。
在这里插入图片描述
说起来还是挺佩服振康这家公司的，老板汤总真的是有情怀呀，RV减速器说搞起来就搞起来，作为一家民企敢想敢干，从没做过的500公斤机器人说干就干，有担当有魄力！
但是不得不说，在振康出差的这一段时间来看，相较于四大家族的机器人，国产机器人还是有很长的路要走的。