create® 3入门教程-设置NTP

 系列文章目录：

• 目录：

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

---

说明：

• 介绍如何设置NTP

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

步骤：

• 安装 chrony NTP 服务器包

sudo apt install chrony

• 编辑配置文件

sudo vi /etc/chrony/chrony.conf

• pool #.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources #在块之后添加以下行

server 192.168.186.2 presend 0 minpoll 0 maxpoll 0 iburst  prefer trust
# Enable serving time to ntp clients on 192.168.186.0 subnet.
allow 192.168.186.0/24

• 如果您的 SBC 没有连接到参考时钟（即 Internet），则可以选择在之后立即添加以下行

# Serve time even if not synchronized to a time source
local stratum 10

• 重启 chrony

sudo service chrony restart

• 验证计算 NTP 服务器是否正在与 Create® 3 通信

sudo chronyc clients

• 确认 192.168.182.2 在 NTP 列中显示非 0 数字

Hostname                      NTP   Drop Int IntL Last     Cmd   Drop Int  Last
===============================================================================
192.168.186.2                  51      0   5   -    32       0      0   -     -
localhost                       0      0   -   -     -      31      0   7     4

• 请注意，如果时间有很大的跳跃，Create® 3 可能在下次重新启动之前不会接受它。这可以通过检查 Create® 3 机器人的日志中的一行来验证，例如

user.notice ntpd: ntpd: reply from 192.168.186.3: delay ### is too high, ignoring

• 如果发生这种情况，只需通过 USB 网络连接通过网络服务器重新启动机器人（而不仅仅是应用程序）