二十六、rosbag功能包

一、引言

对于传感器获取到的信息，有两种处理方式，一种是实时处理，另一种是先存储起来，后期在进行处理。显然，第二种处理方式更加灵活，在ROS中，提供了rosbag功能包来进行数据的存储和读取。

二、命令行实现

2.1 启动ros相关节点，创建存储目录

2.2 开始录制

rosbag record -a -o xxx.bag
ctrl+c 结束录制
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2.3 查看文件

rosbag info xxx.bag
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2.4 回放文件

rosbag play xxx.bag
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注：
rosbag本质上也是一个节点，在录制信息时，是一个订阅者，在回放信息时是一个发布者，因此也可以用以下命令进行数据的录制回放

rosrun rosbag play ./bags/xxx.bag
rosrun rosbag record ./bags/xxx.bag
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三、代码实现

3.1 C++实现

• 添加依赖包：rospy roscpp std_msgs rosbag

3.1.1 写bag

• 代码实现：

  #include "ros/ros.h"
  #include "rosbag/bag.h"
  #include "std_msgs/String.h"
  
  int main(int argc, char *argv[])
  {
      setlocale(LC_ALL,"");
      ros::init(argc, argv, "record");
      ros::NodeHandle nh;
      // 创建bag对象
      rosbag::Bag bag;
      // 打开文件流
      bag.open("../bags/test.bag", rosbag::BagMode::Write);
      // 写入数据
      std_msgs::String msg;
      msg.data = "hello C++";
      bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
      bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
      bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
      bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
      bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
      // 关闭文件
      bag.close();
      return 0;
  }
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• 运行结果：

  rosrun rosbag_demo demo01_record
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3.1.2 读bag

• 代码实现：

  #include "ros/ros.h"
  #include "rosbag/bag.h"
  #include "rosbag/view.h"
  #include "std_msgs/String.h"
  #include "std_msgs/Int32.h"
  
  int main(int argc, char *argv[])
  {
  
      setlocale(LC_ALL, "");
      ros::init(argc, argv, "play");
      ros::NodeHandle nh;
  
      // 创建bag对象
      rosbag::Bag bag;
  
      // 打开bag文件
      bag.open("../bags/test.bag", rosbag::BagMode::Read);
  
      // 读数据，遍历bag
      for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
      {
          std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
          if (p != nullptr)
          {
              ROS_INFO("读取的数据：%s", p->data.c_str());
          }
      }
      // 关闭文件流
      bag.close();
      return 0;
  }
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• 运行结果：

  rosrun rosbag_demo demo02_play
  [ INFO] [1664592519.825306555]: 读取的数据：hello C++
  [ INFO] [1664592519.830824939]: 读取的数据：hello C++
  [ INFO] [1664592519.831062195]: 读取的数据：hello C++
  [ INFO] [1664592519.831401755]: 读取的数据：hello C++
  [ INFO] [1664592519.831540311]: 读取的数据：hello C++
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3.2 Python实现

3.2.1 存bag

#! /usr/bin/env python

import string
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("record_p")

    # 创建bag对象
    bag = rosbag.Bag("../bags/test.bag",'w')

    # 写数据
    s = String()
    s.data = "hello python!"
    # 注意，话题名称要与读取名称一致
    bag.write("chatter1",s)
    bag.write("chatter1",s)
    bag.write("chatter1",s)

    # 关闭文件
    bag.close()
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3.2.2 读bag

• 代码实现：

  #! /usr/bin/env python 
  from multiprocessing.managers import BaseManager
  import rospy
  import rosbag
  from std_msgs.msg import String
  
  if __name__ == "__main__":
      rospy.init_node("play_p")
  
      # 创建bag对象
      bag = rosbag.Bag("../bags/test.bag",'r')
  
      # 读数据，注意要与写入的名称一致，否则无法读取
      bagMessage = bag.read_messages("chatter1")
      for topic, msg, t, in bagMessage:
          rospy.loginfo("%s %s %s",topic,msg,t)
      # 关闭文件
      bag.close()
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• 运行结果：

  rosrun rosbag_demo demo02_play_p.py 
  
  [INFO] [1664594555.881108]: chatter1 data: "hello python!" 1664594549126395940
  [INFO] [1664594555.887100]: chatter1 data: "hello python!" 1664594549126732587
  [INFO] [1664594555.891773]: chatter1 data: "hello python!" 1664594549126883029
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