【ROS机器人】Autolabor OS最新版本已上线，免费下载

Autolabor OS最新版本已上线

大家好， 在鸽了两个月之后AutolaborOS22.07 终于发布了。迄今为止变动最大的一个版本，有十几处修改。大家从名字也能看出，我们改变了版本的命名方式，从原先的版本号命名改为日期命名，这样对于使用者也更为友好，以后我们将每个几个月更新一次AutolaborOS，以提高用户体验和增加最新的算法和硬件支持。

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22.07 最大的惊喜是增加了对 AP1 RTK套件的支持，搭配RTK 570定位接收机可以实现室外的预制路线循迹导航。在收星良好较为开阔的区域整套系统运行稳定可靠，为此我们还做了一个下午的直播展示，持续运行到电池用尽也没有发生故障。 感兴趣的朋友可以查阅相关视频。https://www.bilibili.com/video/BV1xg411U7wS/?spm_id_from=333.999.0.0

GNSS导航软件使用比较简单，如果使用AP1套件的话只需要点击快捷方式就可以运行了。 理论上这套软件也支持其他品牌GNSS RTK接收机，只需要对驱动部分做一定调整即可。 最棒的是，整套软件都随AutolaborOS 开放源代码， 感兴趣的朋友可以下载参考里面的实现魔改出自己的室外导航系统。

除了增加对AP1 RTK套件的支持，我们还增加了对速腾Helios16 和 乐动LD19两款雷达的支持， 借助新增加的硬件配置工具，可以轻松进行硬件切换而无需修改launch文件。

在编译的过程中经常会遇到内存不足的问题，对于Linux不熟悉的朋友会造成困扰，因此我们特意制作了调整swap尺寸的小工具放在Tools目录下，通过调大swap尺寸可以避免编译遇到的内部错误问题。

针对超声定位套件，为了方便对超声标签进行设置，我们增加了其官方配置工具Dashboard，并且绑定好标签使用的USB接口， 大家可以直接使用AutolaborOS对标签进行配置和建图了，省去了需要第二台计算机的麻烦。

另外我们升级了一些软件库的版本，例如 cmake s升级到 3.23 版本、 gcc 升级到9.4 版本。 增加了libevent, 升级了C++版本到11， 并增加相应版本std库。

除了增加内容，我们也修正了一些bug。

我们修正了Autolabor Simulation 模拟器配置文件错误导致不能启动的问题， 大家可以用起进行2D SLAM的仿真了。

为了提升使用体验，我们也关闭一些模块。

比如 Ubuntu 的软件升级系统。

nomachine的升级系统

车载计算机的自动锁屏模式

之所以关闭这些，是因为我们经常收到用户误操作的报告，往往用户因为不小心点了升级按钮造成误升级导致原有的算法包工作不正常，为了避免初学者用户出现这些问题，我们默认禁止了这些功能。当然，如果您十分熟悉这些，可以自行启用。

下载地址是 http://www.autolabor.com.cn/download

详细变动如下，希望大家喜欢。

22.07

自此版本AutolaborOS版本命名方式改为 “年+月” 模式，以方面用户判断发布时间。

此版本针对以下进行了修改

增加硬件设置工具

为了能让老用户更好的使用新的算法和功能，特别设计了一个简单的硬件设置工具。位于桌面/初始化设置目录下。客户可根据自己的硬件情况进行选择，会将型号写入环境变量，ros launch文件启动时会自动根据硬件型号启动相应的驱动节点。

目前支持

砝石 D-10 2D激光雷达

乐动 LS-19 2D激光雷达

速腾 16线 3D激光雷达

速腾 Helios-16P 3D激光雷达

增加乐动-LD19 2D激光雷达支持

2D SLAM 和 3D SLAM 功能增加对乐动-LD19 激光雷达支持，

ros launch 会自动识别。

增加速腾Helios16P 3D激光雷达支持

3D SLAM 功能增加对速腾Helios16P 激光雷达支持，

ros launch 会自动识别。SLAM 功能增加对速腾Helios16P 激光雷达支持，

ros launch 会自动识别。

增加Marvelmind Superbeacon（硬件版本5.1版本）超声标签的支持

超声循迹功能增加对 Marvelmind superbeacon 的支持

增加Marvelmind Dashboard 配置工具

增加Marvelmind Dashboard 配置工具， 绑定USB hub #3接口。可用来做超声标签的建图和配置。

删除系统自动升级管理器

Ubuntu自带的升级管理器会根据联网情况自行弹出，有些用户会无意点击升级导致某些被依赖的软件包发生变化，造成功能不能正常运行，因此关闭了系统升级管理器，如需升级可继续使用 apt-get 进行升级。

关闭nomachine 升级

考虑到运行稳定，关闭了nomachine的升级检查和提示。

关闭屏幕保护自动锁屏

自动锁屏会造成用户使用不便，因此关闭了自动锁屏模式。

修复模拟器不能启动的bug

修复了Autolabor 模拟器默认读取地图文件名错误的问题。

cmake 升级为3.23 版本

因为某些部件的依赖，升级cmake 到 3.23版本。

gcc 升级为9.4 版本

因为某些部件的依赖，升级 gcc 到9.4 版本

增加libevent库

因为Autolabor RTK 570驱动的依赖，增加了libevent库

rviz 文件修改为只读

考虑到某些情况下用户可能修改rviz的内容造成功能启动不正常，将rviz配置文件默认属性设置为只读，如果需要进行修改可从文件管理器取消只读属性

增加swap 修改工具

为了避免内存空间不足造成编译catkin_ws 失败的问题， 增加swap修改工具，位于 /home/Tools/ 使用 sudo ./modifyswap.sh 启动，可通过选项快速修改swap尺寸

升级 C++11 增加 libstdc++.so.6

因为某些部件的依赖，系统C++版本升级为 C++ 11，并增加了相应版本的 std 库。

修正驱动launch文件端口bug

所有驱动内的launch文件，原先使用诸如/dev/ttyUSBX的系统默认端口，由于这个端口可能变化，修改为由udev 规则定义的 /dev/autolabor_pro1 端口

修改键盘操控按键

修改键盘遥控包的内容，将后退按键由X改为S，更顺手一点

增加AP1 RTK导航套件支持