本章介绍由无人机和无人车组成的异构系统。关于异构系统的协同分析及优化控制问题，结合无人机和无人车的特点，设计了异构系统的控制协议。针对单个智能体，使用最优控制理论得出了智能体的最优控制律。通过对最优控制律进行分解，得出异构系统的最优控制增益参数，结合分布式控制协议，得出了异构系统的分布式最优控制。针对异构系统的编队控制协议，最优控制律等，分别使用数值仿真和软件仿真验证了协议的有效性，证明了成果的工程价值。
8.1 异构系统
8.1.1 模型分析
为了更好的描述异构系统之间的通信关系，需要对系统的拉普拉斯矩阵进行简单的线性变换，