name：参数名，使用字符串描述；
 
type：定义参数的类型，可以是int_t, double_t, str_t, 或者bool_t；
 
level：需要传入参数动态配置回调函数中的掩码，在回调函数中会修改所有参数的掩码，表示参数已经进行修改；
 
description：描述参数作用的字符串；
 
default：设置参数的默认值；
 
min：可选，设置参数的最小值，对于字符串和布尔类型值不生效；
 
max：可选，设置参数的最大值，对于字符串和布尔类型值不生效；

#!/usr/bin/env python3 
PACKAGE = "example_2"                                               #声明当前的包名
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
gen = ParameterGenerator()                                          #参数生成器调用变量gen
gen.add("speed",int_t,0,"speed of car",50,0,120)                    #gen中添加  int 速度   默认 50 最小 0 最大 120 
gen.add("pkg",str_t,0,"package name","example_2")                   # 追加包的名字是example2   
size_enum = gen.enum([gen.const("Low",int_t,0,"low is 0"),          # 枚举  低
                      gen.const("Medium",int_t,1,"Medium is 1"),    # 枚举  中
                      gen.const("High",int_t,2,"Hight is 2")],      # 枚举  高
                    "Select from the list")                         
gen.add("size",int_t,0,"Select from the list",1,0,2,edit_method=size_enum)
exit(gen.generate(PACKAGE,"example_2","Test"))                     # 生成包 test 文件   关联配置文件的.h动态文件  跨语言的头文件

对应的.cpp文件

#include 
#include 
#include "example_2/TestConfig.h"
 
void callback(example_2::TestConfig &cfg,uint32_t level){
  ROS_INFO("Reconfigure Request: ths speed is %d,%s,the size is %d, the level is %d",
           cfg.speed,
           cfg.pkg.c_str(),
           cfg.size,
           level
           );
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "param");
  dynamic_reconfigure::Server server;          // 服务端动态类型
  dynamic_reconfigure::Server::CallbackType f; // 绑定回调函数掩码
  //_1,_2为占位符，表示用实际的第一个、第二个参数替换
  f = boost::bind(&callback,_1,_2);
  server.setCallback(f);
  ros::spin();                             // 不断监听回调函数
  return 0;
}

二、CMakeLists文件修改配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
dynamic_reconfigure
)
 
#加载配置文件
generate_dynamic_reconfigure_options(
cfg/Test.cfg
)

<build_depend>message_generation</build_depend>

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure