自动驾驶——自动控制方法总结

序

上一篇文章，最近心在她那里，又忙于工作，最近只做了个LQR验证，这个LQR算法还是之前所开发的。
于是，我思考了下，既然没有时间和经历去搞新东西，不如就复盘下，我在实际工程中所接触的控制算法。
我所能想到的自动驾驶方向落地并且效果还不错的控制方法有：
（1）PID控制
（2） LQR控制

这两种算法，我都写过博客，整理如下。

PID

(1) 关于两种PID算法（位置型和增量式）的linux下的C++工程实现
(2) 自动驾驶——两轮差速机器人基于PID模型构建与跟踪控制（针对于ROS工程下的下位机后附linux下c++代码，Github源码链接）
(3) 两轮差速机器人基于PID控制下轨迹跟踪

LQR

(1) 自动驾驶-动力学模型-状态空间法A矩阵----c语言实现【附Github源码链接】
(2)