从零开始学习SLAM

问题引入

一条船在海上如何定位？罗盘、星星
人闭上眼睛如何确定自己在哪里？眼睛相当与摄像头，脚步相当于轮子，耳朵相当于雷达

SLAM

SLAM同步定位与建图（Simultaneous localization and mapping）
localization　位置　ｘｙｚ　姿态　ｒｐｙ　
mapping　稀疏点云　稠密点云　关键帧

视觉传感器